[发明专利]自移动设备以及自移动设备控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，特别是涉及一种自移动设备以及自移动设备控制方法。

背景技术

随着自动控制的飞速发展，自移动设备的自动化运行愈发重要。一般地，为了防止自移动设备在自动运行过程中与障碍物碰撞，通过在自移动设备上设置非接触式传感器，可以有效的解决上述问题，但是，虽然使用了非接触式传感器，自移动设备仍会避开某些我们不打算让其避开的区域，以及自移动设备仍会与障碍物碰撞，从而导致自移动设备的工作不符合要求或自移动设备的机身的损害。

发明内容

基于此，有必要提供一种自移动设备以及自移动设备控制方法，可以根据需要调整非接触式传感器的检测角度，以更准确地识别障碍物。

一种自移动设备，包括用于检测前方是否有障碍物的非接触式传感器，其特征在于，所述非接触式传感器的检测角度可调，所述的自移动设备还包括平衡检测模块以及控制模块，所述的平衡检测模块的输出端与所述的控制模块的输入端相连接，所述的控制模块的输出端与所述的非接触式传感器相连接；

所述的平衡检测模块用于实时检测所述的自移动设备的倾角；

所述的控制模块用于根据所述的倾角的方向获取所述的非接触式传感器待调整的角度的方向，且根据所述的倾角的大小计算所述的非接触式传感器待调整的角度的大小后，实时调整所述的非接触式传感器的检测角度。

以上所述的自移动设备，其非接触式传感器的检测角度是可以调整的，提高了非接触式传感器识别障碍物的精度，因此可以避免自移动设备在爬坡状态时，误将斜坡当作障碍物而后退，例如当自移动设备为割草机时，会导致斜坡上的草未被割除，且也可以避免自移动设备在下坡状态时，由于非接触式传感器的检测角度问题未检测到斜坡上的障碍物，从而导致的自移动设备机身损害问题。

在其中一个实施例中，所述的控制模块包括角度方向获取单元、角度大小计算单元以及输出单元，所述的角度方向获取单元的输入端以及所述的角度大小计算单元的输入端均与所述的平衡检测模块的输出端相连接，所述的角度方向获取单元的输出端以及所述的角度大小计算单元的输出端分别与所述的输出单元的输入端相连接，所述的输出单元的输出端与所述的非接触式传感器相连接；

所述的角度方向获取单元用于根据所述的平衡检测模块前后相邻输出的两个倾角的相对方向获取所述的非接触式传感器待调整的角度的方向；

所述的角度大小计算单元用于根据所述的平衡检测模块前后相邻输出的两个倾角的差计算所述的非接触式传感器待调整的角度的大小；

所述的输出单元用于根据所述的角度方向获取单元输出的待调整的角度的方向以及所述的角度大小计算单元输出的待调整的角度的大小调整所述的非接触式传感器的检测角度。

在其中一个实施例中，所述的平衡检测模块为角度传感器。

在其中一个实施例中，所述的非接触式传感器包括第一支架以及路障检测头，所述的第一支架固定于所述的自移动设备上，所述的路障检测头可旋转地固定于所述的第一支架上。

在其中一个实施例中，所述的非接触式传感器包括第二支架、第三支架以及路障检测头，所述的第二支架的第一端以及第三支架第一端分别固定于所述的自移动设备上，所述的第二支架的第二端以及所述的第三支架的第二端分别与所述的路障检测头相连接，且所述的第二支架以及所述的第三支架均为高度可调的支架。

在其中一个实施例中，所述的非接触式传感器为超声波非接触式传感器或雷达非接触式传感器。

一种自移动设备控制方法，所述自移动设备包括用于检测前方是否有障碍物的非接触式传感器，所述的方法包括：

检测所述的自移动设备的倾角；

根据所述的倾角的方向获取所述的非接触式传感器待调整的角度的方向，且根据所述的倾角的大小计算所述的非接触式传感器待调整的角度的大小；

调整所述的非接触式传感器的角度。

以上所述的自移动设备控制方法，提供调整非接触式传感器的角度，提高了非接触式传感器识别障碍物的精度，因此可以避免自移动设备在爬坡状态时，误将斜坡当作障碍物而后退，例如当自移动设备为割草机时，会导致斜坡上的草未被割除，且也可以避免自移动设备在下坡状态时，由于非接触式传感器的检测角度问题未检测到斜坡上的障碍物，从而导致的自移动设备机身损害问题。

在其中一个实施例中，所述根据所述的倾角的方向获取所述的非接触式传感器待调整的角度的方向的步骤，是根据本次检测到的自移动设备的倾角相对前一次检测到的自移动设备的倾角的方向获取所述的非接触式传感器待调整的角度的方向；