[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆控制装置及车辆控制方法。

背景技术

近年来，对辅助车辆的转弯的技术进行了研究开发。作为这样的技术，有通过控制车轮的制动力或者驱动力(以下，也称为制动驱动力)进行车辆的转弯控制的技术。

例如，在专利文献1中，公开了以使转弯加速度成为根据转向角的转弯加速度的方式，在各车轮的滑移率不超过预定的值的范围内控制马达的制动驱动力的电动汽车的发明。

另外，在专利文献2中，公开了根据从实际横摆力矩判定的转向特性，变更对于各车轮的控制纵向力的车辆控制装置的发明。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-254590号公报

专利文献2：日本特开2010-119204号公报

发明内容

技术问题

然而，对于在专利文献1和专利文献2中公开的发明，存在难以兼顾车辆的转弯性能的提高和车辆行为的稳定性的提高的问题。

例如，在配合高的路面摩擦系数(以下，也称为μ)而设定转弯控制的参数的情况下，在车辆所行驶的路面的μ低时，与配合低μ而设定该参数的情况相比易于产生转向过度，其结果是车辆易于自旋。

反之，在配合低μ而设定转弯控制的参数的情况下，在车辆所行驶的路面的μ高时，与配合高μ而设定该参数的情况相比车辆的转弯性能降低。

因此，本发明鉴于上述问题而完成，本发明的目的在于提供能够兼顾在μ高的路面的车辆的转弯性能的提高和在μ低的路面的车辆行为的稳定性的提高的新的且得到改良的车辆控制装置及车辆控制方法。

技术方案

为了解决上述课题，根据本发明的观点，提供一种车辆控制装置，具备：附加横摆力矩确定部，基于车辆的横摆角速度确定附加横摆力矩；自旋倾向判定部，判定上述车辆的自旋倾向；旋转差确定部，在判定为上述车辆有自旋倾向的情况下，确定用于控制上述旋转差的旋转差控制量，使得上述车辆的前方左右轮的旋转差缩小；后轮制动驱动力确定部，基于上述附加横摆力矩，确定用于控制上述车辆的后轮的制动驱动力的后轮制动驱动力控制量；前轮制动驱动力确定部，基于上述旋转差控制量，确定用于控制上述车辆的前轮的制动驱动力的前轮制动驱动力控制量。

另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供一种车辆控制方法，包括如下步骤：基于车辆的横摆角速度确定附加横摆力矩；判定上述车辆的自旋倾向；在判定为上述车辆有自旋倾向的情况下，确定用于控制上述旋转差的旋转差控制量，使得上述车辆的前方左右轮的旋转差缩小；基于上述附加横摆力矩，确定用于控制上述车辆的后轮的制动驱动力的后轮制动驱动力控制量；基于上述旋转差控制量，确定用于控制上述车辆的前轮的制动驱动力的前轮制动驱动力控制量。

发明效果

如上所述，根据本发明，提供能够兼顾在μ高的路面的车辆的转弯性能的提高和在μ低的路面的车辆行为的稳定性的提高的车辆控制装置以及车辆控制方法。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的车辆的示意图。

图2是用于说明使用了以往的针对后轮的转弯辅助控制的情况下的车辆的行为的图。

图3是表示车轮的偏离角和侧向加速度之间的关系的图。

图4是表示轮胎的滑移率和纵向力之间的关系的图。

图5是用于说明使用了本发明的一个实施方式的车辆的转弯控制的情况下的车辆的行为的图。

图6是表示后轮的纵向力和侧向力之间的关系的图。

图7是示意性地表示本发明的一个实施方式的车辆的控制装置的功能构成以及该控制装置的周边的构成的框图。

图8是表示用于加权增益计算部计算加权增益的增益映射的示意图。

图9是表示用于计算低μ判定输出增益的增益恢复量的增益映射的示意图。

图10是示意性地示出本实施方式的车辆的控制装置的整个处理的流程图。

图11是示意性地表示本实施方式的车辆的控制装置的整个行驶控制处理的流程图。

图12是示意性地表示本实施方式的车辆的控制装置的横摆角速度模型值计算处理的流程图。

图13是示意性地表示本实施方式的车辆的控制装置的横摆角速度噪声抑制处理的流程图。

图14是示意性地表示本实施方式的车辆的控制装置的目标横摆力矩控制处理的流程图。

图15是示意性地表示本实施方式的车辆的控制装置的低μ判定输出增益计算处理的流程图。