[发明专利]一种直驱机器人关节

权利要求书

1.一种直驱机器人关节，其特征在于，包括转子（18）、定子轴（12）、轴承A（8）和轴承B（16）；所述定子轴（12）的下侧安装有定子（14），所述定子（14）与定子轴（12）过盈配合，所述转子（18）内壁上安装有磁铁（19），所述轴承B（16）安装在转子（18）的轴的底部，所述轴承B（16）内圈与转子（18）的轴过盈配合，轴承B（16）上侧安装有轴套（15），轴套（15）上侧安装有轴承A（8），所述轴套（15）和轴承A（8）均与转子（18）的轴过盈配合；所述轴承A（8）和轴承B（16）的外圈与定子轴（12）过盈配合，所述轴承A（8）上还设置有两个锁紧螺母（7）；所述转子（18）的轴的顶端安装有光电编码器（17）；所述转子轴（12）外侧还设置有关节上部出线口（11）、上盖紧钉螺母（9）和PCB板固定座紧定螺丝（10）；所述转子轴（12）的中间位置还安装有压线板（6），压线板（6）上侧安装有PCB板固定板（5），所述PCB板固定板（5）上安装有PCB板（3）和光电编码器读头（4），PCB板（3）通过板锁紧螺丝（2）固定在PCB板固定板（5）上；所述PCB板（3）上侧安装有上盖（1）。

2.根据权利要求1所述的直驱机器人关节，其特征在于，所述定子轴（12）安装在转子（18）的上侧，转子（18）边缘设置有凸台，凸台插入到定子轴（12）内。

3.根据权利要求1所述的直驱机器人关节，其特征在于，所述定子轴（12）下侧边缘还设置有螺纹孔，通过紧定螺丝将定子（14）拧紧在定子轴（12）上。

4.根据权利要求1所述的直驱机器人关节，其特征在于，所述磁铁（19）均匀分布的粘贴在转子（18）的内表面。

5.根据权利要求1所述的直驱机器人关节，其特征在于，所述轴承A（8）和轴承B（16）采用背对背的安装方式，所述轴承套（15）的高度因略高于安装轴承B（16）的台阶。

6.根据权利要求1所述的直驱机器人关节，其特征在于，所述PCB板固定板（5）上设置有螺纹孔，通过PCB板固定座紧定螺丝（10）将PCB板固定板（5）固定到转子轴（12）上。

7.根据权利要求1所述的直驱机器人关节，其特征在于，所述上盖（1）通过上盖紧定螺丝（9）固定在定子轴（12）上。

8.根据权利要求1所述的直驱机器人关节，其特征在于，所述定子轴（12）上侧边缘位置还设置有锁紧螺丝孔，锁紧螺丝孔共设置有六个，通过机器人关节锁紧螺丝（33）将关节机器人上臂（31）固定连接至机器人关节（32）。

9.根据权利要求1所述的直驱机器人关节，其特征在于，所述转子（18）下侧的边缘位置也设置有六个锁紧螺丝孔，通过机器人关节锁紧螺丝（33）将机器人下臂（34）固定连接至机器人关节（31）。

10.根据权利要求1所述的直驱机器人关节，其特征在于，所述定子（14）和定子轴（12）之间还设置有定子轴向固定挡圈（13）。