[发明专利]陈皮智能机器人装置的使用方法

说明书

陈皮智能机器人装置的使用方法，陈皮智能机器人装置包括有转盘装置、进料装置、机械手、智能夹座以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，智能夹座安装于转盘上；进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，下出料门对着智能夹座；智能夹座包括有旋转夹座以及旋转电机，旋转夹座设有感应件；控制器设有红外传感器以及感应开关；陈皮智能机器人装置使用时的流程有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器实施对机械手的智能控制，实施了柑子切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

技术领域

本发明涉及一种柑皮加工设备的使用方法，特别是一种专用剥柑皮的陈皮智能机器人装置的使用方法。

背景技术

一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出,使柑子的果肉与柑皮分离；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的陈皮智能机器人装置的使用方法，已经成为人们剥柑皮的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的陈皮智能机器人装置的使用方法，用于剥开柑子的柑皮，提高剥开柑皮的效率。

本发明所采用的技术方案是：陈皮智能机器人装置，包括有转盘装置、进料装置、机械手、智能夹座以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，转盘电机与机架连接，转盘电机的电机轴与转盘连接，智能夹座安装于转盘上；进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，料斗与机架连接，上出料门以及下出料门安装于料斗上，上出料门位于下出料门上方，下出料门对着智能夹座，智能夹座位于下出料门的下方，用于将柑子放入智能夹座中；切割机械手设有切割轮，翻皮机械手设有翻皮钳，果皮机械手设有果皮抓爪；智能夹座包括有旋转夹座以及旋转电机，旋转电机的机座与转盘连接，旋转电机的电机轴与旋转夹座连接，旋转夹座设有感应件；控制器设有红外传感器以及感应开关；红外传感器以及感应开关安装于转盘旁边的机架上；红外传感器以及感应开关位于智能夹座旁边，红外传感器以及感应开关围绕转盘设置，感应开关位于感应件的对面；控制器通过控制线与转盘装置、进料装置、智能夹座、切割机械手、翻皮机械手、果皮机械手、红外传感器以及感应开关连接。

智能夹座设有四个，四个智能夹座均匀固定于转盘相同的圆周上，相邻两个智能夹座的水平中心线的夹角为90°角；智能夹座包括有第一智能夹座、第二智能夹座、第三智能夹座以及第四智能夹座，第一智能夹座的初始位置正好位于进料装置的下出料门的下料位置；红外传感器包括有第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器以及第四红外传感器，第一红外传感器位于下出料门的下方，用于检测进入下出料门下方的智能夹座的柑子；第二红外传感器位于切割机械手的旁边，用于检测进入切割机械手加工位置的智能夹座的柑子；第三红外传感器位于翻皮机械手的旁边，用于检测进入翻皮机械手加工位置的智能夹座的柑子；第四红外传感器位于果皮机械手的旁边，用于检测进入果皮机械手加工位置的智能夹座的柑子；感应开关包括有第一感应开关以及第二感应开关，第一感应开关设于切割机械手旁边对应的机架上，用于控制切割机械手对柑子的柑皮进行切割；第二感应开关位于翻皮机械手旁边对应的机架上，用于控制翻皮机械手对柑子进行翻皮。