[发明专利]柑皮机器人装置的使用方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种柑皮加工设备的使用方法，特别是一种专用剥柑皮的柑皮机器人装置的使用方法。

背景技术

一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出,使柑子的果肉与柑皮分离；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的柑皮机器人装置的使用方法，已经成为人们剥柑皮的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的柑皮机器人装置的使用方法，用于剥开柑子的柑皮，提高剥开柑皮的效率。

本发明所采用的技术方案是：柑皮机器人装置，包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，转盘电机与机架连接，转盘电机的电机轴与转盘连接，智能夹座安装于转盘上；进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，料斗与机架连接，上出料门以及下出料门安装于料斗上，上出料门位于下出料门上方，智能夹座位于下出料门的下方，下出料门对着智能夹座，用于将柑子放入智能夹座中；切割机械手设有切割轮，翻皮机械手设有翻皮钳，果皮机械手设有果皮抓爪；控制器设有红外传感器，红外传感器位于智能夹座旁边，红外传感器安装于机架上，红外传感器围绕转盘设置；控制器通过控制线与转盘装置、进料装置、切割机械手、翻皮机械手、果皮机械手以及红外传感器连接。

为了于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出，使柑子的果肉与柑皮分离，取其柑皮作为药材专用。

柑皮机器人装置的使用方法是：控制器控制进料装置将柑子下到智能夹座中；柑子下到智能夹座中后，控制器控制转盘装置带动智能夹座进入机械手的各个作业加工位置；控制器控制切割机械手对智能夹座上的柑子的柑皮进行切割加工，于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；柑子柑皮的三条切割线切割好后，控制器控制翻皮机械手将智能夹座上柑子的三瓣柑皮剥开；柑子的三瓣柑皮剥开后，控制器控制果皮机械手将智能夹座上柑子的果肉抓到果肉箱内，使柑子的果肉与柑皮分离；柑子的果肉与柑皮分离后，控制器控制果皮机械手将智能夹座上柑子的柑皮抓入柑皮箱中；柑皮机器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环。

柑皮机器人装置的使用方法的加工流程具体是：

下料：控制器控制进料装置将第一个柑子放入到转盘上的第一个智能夹座上；

切割柑皮：第一个柑子进入下出料门下面的第一个智能夹座后，第一个智能夹座旁边的第一个红外传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘电机带动转盘转动；第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到切割机械手的加工位置时，第一个智能夹座上的第一个柑子接近转盘旁边的第二个红外传感器；第二个红外传感器将信号传输给控制器，控制器控制切割机械手利用其切割轮对第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮进行切割，于第一个柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；

剥开柑皮：第一个柑子的三条切割线切割好后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动；当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到翻皮机械手的加工位置时，第一个智能夹座上的第一个柑子接近转盘旁边的第三个红外传感器；第三个红外传感器将信号传输给控制器，控制器控制翻皮机械手利用其翻皮钳将第一个智能夹座上的第一个柑子的三瓣柑皮剥开；