[发明专利]陈皮智能机器人

权利要求书

1.陈皮智能机器人，其特征在于：所述的陈皮智能机器人，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）、智能夹座（4）以及控制器（5）；机械手（3）包括有切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8），切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（9）、转盘电机（10）、机架（11）以及智能夹座（4），转盘电机（10）与机架（11）连接，转盘电机（10）的电机轴与转盘（9）连接，智能夹座（4）安装于转盘（9）上；进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），料斗（12）与机架（11）连接，上出料门（13）以及下出料门（14）安装于料斗（12）上，上出料门（13）位于下出料门（14）上方，智能夹座（4）位于下出料门（14）的下方，下出料门（14）对着智能夹座（4），用于将柑子放入智能夹座（4）中；切割机械手（6）设有切割轮（15），翻皮机械手（7）设有翻皮钳（16），果皮机械手（8）设有果皮抓爪（17）；智能夹座（4）包括有旋转夹座（18）以及旋转电机（19），旋转电机（19）的机座与转盘（9）连接，旋转电机（19）的电机轴与旋转夹座（18）连接，旋转夹座（18）设有感应件（20）；控制器（5）设有红外传感器（21）以及感应开关（22）；红外传感器（21）以及感应开关（22）安装于转盘（9）旁边的机架（11）上；红外传感器（21）以及感应开关（22）位于智能夹座（4）旁边，红外传感器（21）以及感应开关（22）围绕转盘（9）设置，感应开关（22）位于感应件（20）的对面；控制器（5）通过控制线与转盘装置（1）、进料装置（2）、智能夹座（4）、切割机械手（6）、翻皮机械手（7）、果皮机械手（8）、红外传感器（21）以及感应开关（22）连接。

2.根据权利要求1所述的陈皮智能机器人，其特征在于：所述的智能夹座（4）设有四个，四个智能夹座（4）均匀固定于转盘（9）相同的圆周上，相邻两个智能夹座（4）的水平中心线的夹角为90°角；智能夹座（4）包括有第一智能夹座（37）、第二智能夹座（38）、第三智能夹座（39）以及第四智能夹座（40），第一智能夹座（37）的初始位置正好位于进料装置（2）的下出料门（14）的下料位置。

3.根据权利要求2所述的陈皮智能机器人，其特征在于：所述的智能夹座（4）的旋转夹座（18）包括有旋转板（24）、左夹座（25）、右夹座（26）以及夹电机（56），旋转板（24）与旋转电机（19）的电机轴固定连接，右夹座（26）与旋转板（24）固定连接，左夹座（25）设有导槽（27），旋转板（24）设有导轨（28），左夹座（25）的导槽（27）与旋转板（24）的导轨（28）动配合连接，夹电机（56）的电机轴与左夹座（25）连接，夹电机（56）的机座与旋转板（24）连接，旋转电机（19）的机座与转盘（9）连接。

4.根据权利要求3所述的陈皮智能机器人，其特征在于：所述的红外传感器（21）设有四个，四个红外传感器（21）均布于转盘装置（1）的转盘（9）的旁边，四个红外传感器（21）均布于相同圆周以及相同高度的机架（11）上，相邻两个红外传感器（21）的水平中心线的夹角为90°角；每个红外传感器（21）位于一个智能夹座（4）的对面位置，用于检测智能夹座（4）上的柑子（23）。

5.根据权利要求4所述的陈皮智能机器人，其特征在于：所述的红外传感器（21）包括有第一红外传感器（29）、第二红外传感器（30）、第三红外传感器（31）以及第四红外传感器（32），第一红外传感器（29）位于下出料门（14）的下方，用于检测进入下出料门（14）下方的智能夹座（4）的柑子（23）；第二红外传感器（30）位于切割机械手（6）的旁边，用于检测进入切割机械手（6）加工位置的智能夹座（4）的柑子（23）；第三红外传感器（31）位于翻皮机械手（7）的旁边，用于检测进入翻皮机械手（7）加工位置的智能夹座（4）的柑子（23）；第四红外传感器（32）位于果皮机械手（8）的旁边，用于检测进入果皮机械手（8）加工位置的智能夹座（4）的柑子（23）。