[发明专利]柑子剥皮机器人智能爪

权利要求书

1.柑子剥皮机器人智能爪，一种柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；出料机械手（8）由柑子剥皮机器人智能爪构成，柑子剥皮机器人智能爪设有果肉抓爪（22）；控制器（9）设有传感器（23），控制器（9）通过控制线与输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及传感器（23）连接；输送带（10）设有智能夹座（15），智能夹座（15）设有多个，智能夹座（15）均布于输送带（10）带面上；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座（66）、转动电机（67）、转臂座（68）、第一摆臂（69）、第一摆转电机（70）、第二摆臂（71）、第二摆转电机（72）以及果肉抓爪（22）；转动电机（67）的机座与第一机座（66）连接，第一机座（66）与机架（14）连接，转动电机（67）的电机轴与转臂座（68）固定连接，第一摆转电机（70）的电机座与转臂座（68）固定连接，第一摆转电机（70）的电机轴与第一摆臂（69）固定连接，第二摆转电机（72）的电机座与第一摆臂（69）固定连接，第二摆转电机（72）的电机轴与第二摆臂（71）固定连接，第二摆臂（71）与果肉抓爪（22）连接；果肉抓爪（22）包括有伸缩电机（73）、爪座（74）、爪电机（75）、抓爪（76）、压皮手（35）、压皮传感器（79）以及抓爪传感器（80），压皮手（35）包括有压皮电机（77）以及压皮头（78）；第二摆臂（71）与伸缩电机（73）的机座连接，伸缩电机（73）的动力头与爪座（74）连接，爪电机（75）的机座与爪座（74）连接，爪电机（75）的电机轴与抓爪（76）连接；压皮电机（77）的机座与第二摆臂（71）连接，压皮电机（77）的电机轴与压皮头（78）连接；压皮传感器（79）安装于压皮头（78），抓爪传感器（80）安装于抓爪（76）；伸缩电机（73）、爪电机（75）、压皮电机（77）、压皮传感器（79）以及抓爪传感器（80）通过抓爪控制线与控制器（9）连接。

2.根据权利要求1所述的柑子剥皮机器人智能爪，其特征在于：所述的转动电机（67）的轴线与水平线垂直，第一摆转电机（70）以及第二摆转电机（72）的轴线与水平线平行。

3.根据权利要求1所述的柑子剥皮机器人智能爪，其特征在于：所述的抓爪（76）的初始状态为松开状态，抓爪（76）的初始状态时，抓爪（76）与垂直线的夹角为65°角至85°角；抓爪（76）合爪时，抓爪（76）与垂直线的夹角变小，抓爪（76）与垂直线的夹角为25°角至45°角。

4.根据权利要求1所述的柑子剥皮机器人智能爪，其特征在于：所述的果肉抓爪（22）设有复位传感器（81）以及松压传感器（82）；复位传感器（81）安装于爪座（74）上，复位传感器（81）的感应头向上，伸缩电机（73）的外壳设有复位感应件（83）；松压传感器（82）安装于压皮头（78），松压传感器（82）的感应头向上，压皮电机（77）的外壳设有松压感应件（84）。

5.根据权利要求4所述的柑子剥皮机器人智能爪，其特征在于：所述的果肉抓爪（22）的爪座（74）的初始状态是：复位传感器（81）的感应头接近复位感应件（83）；果肉抓爪（22）的压皮头（78）的初始状态是：松压传感器（82）的感应头向上接近松压感应件（84）。

6.根据权利要求1所述的柑子剥皮机器人智能爪，其特征在于：所述的第一摆转电机（70）在转动电机（67）的上方，第一摆转电机（70）的轴线与转动电机（67）轴线的夹角为90°角；第一摆转电机（70）的轴线与第一摆臂（69）垂直；第二摆转电机（72）轴线与第二摆臂（71）垂直。

7.根据权利要求1所述的柑子剥皮机器人智能爪，其特征在于：所述的第一摆臂（69）的长度大于第二摆臂（71）的长度。

8.根据权利要求1所述的柑子剥皮机器人智能爪，其特征在于：所述的第一摆转电机（70）的轴线到第二摆转电机（72）的轴线的距离大于第二摆转电机（72）的轴线的到爪电机（75）的轴线的距离。