[发明专利]售车过程中无人陪同试驾的系统及方法

权利要求书

1.一种售车过程中无人陪同试驾的方法，其特征在于，包括：

S1、试驾车辆安装车载设备后，车载设备采集记录车辆数据，并将采集到的车辆数据上传至云平台；

S2、云平台接收到车载设备采集到的车辆数据，并记录该车辆数据，供销售人员终端APP和试驾人员终端APP使用；

S3、试驾人员终端APP申请试驾信息，输入身份证信息，将身份证信息传输给云平台，云平台识别出身份证信息是否合法；

S4、验证合法后，试驾人员终端APP签署试驾协议合同；再根据试驾信息，筛选出销售车辆现在停放的位置，发送给试驾人员终端APP，同时通知相关的销售人员终端APP有试驾请求；

S5、试驾人员找到车辆后，利用车载设备上的车辆自检测模块，检查车辆当前状态，试驾人员确认车辆完好可驾驶；

S6、试驾人员终端APP向云平台发出开车的请求指令，车载设备上的内置摄像头开始采集试驾人员面部特征，与云平台的身份证信息进行验证，通过安全验证后；

S7、销售人员终端APP将车辆的使用权授权给试驾人员，车载设备上的内置摄像头开始采集试驾人驾驶的全过程，并上传到云平台，销售人员终端APP通过云平台的同步，能实时查看驾驶视频；

S8、在驾驶过程中，如出现非法拆车、超出驾驶范围、超速告警、碰撞告警、驾驶超时等，则及时通知公安部门及销售人员；

S9、车载设备识别到车辆返回时，向云平台发送消息，再次利用车载设备上的车辆自检测模块，检查车辆当前状态并向销售人员终端APP和试驾人员终端APP发送车辆状态信息，销售人员终端APP解除与试驾人员终端APP的使用授权关系；

上述方法是在售车过程中无人陪同试驾的系统中实施的，所述系统包括：

试驾人员终端APP，请求车辆的控制权,使用一键寻车来定位销售车辆；

销售人员终端APP，用来将车辆控制权分享给试驾人员终端APP，同时能查看试驾过程；

车载设备，用于保存车辆的控制权账号、控制密码的信息、校验用户权限；

云平台,为销售人员终端APP和试驾人员终端APP的数据采集模块提供车辆数据；

短距离防撞系统，检测周围车辆，安装在试驾车辆上；

所述短距离防撞系统处理方法包括如下步骤：

S1.对各段波形，将A/D采集到的IQ数据，去除前部分数据点后去直流，进行时频的FFT变换，将时域数据转换成频率数据；

步骤S1的时频的FFT变换的方法是：对通道1中的第一段锯齿波FMCW、第二段恒频波CW，A/D采集到的IQ数据，分别进行时频512点的FFT变换，对通道2中的第二段恒频波CW，A/D采集到的IQ数据，进行时频512点的FFT变换；

步骤S1中的去直流的方法是：

(1)计算通道1锯齿波段和恒频波段的去除前部分点后的I、Q 数据的均值，计算通道2的锯齿波段的去除前部分点后的I、Q数据的均值；

(2)对于上述的每一个I、Q数据，减掉上一步计算得到的各自I、Q数据的均值，则完成去直流的方式；

(3)IQ数据去直流计算公式为：其中，I表示I路数据，I′为去直流后的数据，Q表示Q路数据，Q′为去直流后的数据，N表示去除前部分数据点后剩余数据点数；

去直流后的I、Q数据，合并成I+jQ的数据形式，然后进行加窗处理，将对通道1中的第一段锯齿波FMCW、第二段恒频波CW，通道2中第一段锯齿波FMCW，各自数据进行加窗处理；

S2.将各段波形的经FFT变换后的复数模值做CFAR门限检测，对CFAR门限检测后的数据，令每一个数据为一个距离单元，对每一个距离单元的数据均进行二进制累计，输出过门限的第一个峰值点，计算得到相位；

步骤S2的所述二进制累计的方法是：

如果所述距离单元的数据过门限，则记为1，如果没过门限，则记为0，然后进行多周期积累，如果某一个距离单元的门限累计1的个数超过K个，K的意思表示累计1的个数，过门限的点记作1，当累计1的个数达到K个的时候，则输出该点坐标值，否则不作为过门限的目标输出；

S3.计算锯齿波段的差频频率值、恒频段的多普勒频率值、相对速度值、计算相对距离值、计算方向角中的一种或多种；

计算所述相对速度值的方法是：根据计算得到的多普勒频率值f_d，计算目标的速度v，计算速度公式为其中，c为光速，c＝3×10⁸，f为中心频率，f＝24.125GHz；

计算所述相对距离值的方法是：根据恒频段计算得到的多普勒频率值f_d，以及锯齿波段得到的差频频率值f_b，计算目标的距离R，计算距离公式为其中，T为周期，T＝10ms，B为调频带宽，B＝200MHz；

根据计算公式得到相位差Δψ，其中a_p1表示在a+j*b组成的数组中，过门限的峰值点对应的坐标为p1，b_p1表示在a+j*b组成的数组中，过门限的峰值点对应的坐标为p1，a_p2表示在a+j*b组成的数组中，过门限的峰值点对应的坐标为p2，b_p2表示在a+j*b组成的数组中，过门限的峰值点对应的坐标为p2；

根据角度计算公式，计算目标的方位角度，其中，d为天线间距，λ为雷达波波长；

S4.滤波跟踪，并预测下一测量时刻的距离以及速度值。