[发明专利]基于毫米波雷达的固定翼无人机多目标防撞系统的防撞方法

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达的固定翼无人机多目标防撞系统的防撞方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.FPGA芯片控制PLL锁相环发射具有一定幅值和频率的调制信号；

S2.射频分系统的压控振荡器VCO在PLL锁相环的作用下产生一定范围内的发射信号且发射信号的频率按照调制信号的规律进行变化，从而实现线性调频连续波FMCW的工作模式；

S3.发射信号一路通过发射器辐射到无人机飞行前方的空间中，另一路则与反射回来的回波信号进行混频；

S4.通过将差频信号经过信号调理输入到FPGA芯片进行AD采样，将AD采样的双通道IQ数据发送到信号处理分系统的DSP信号处理芯片；

S5.在DSP信号处理芯片中将采样后的双通道四路IQ数据进行数字信号处理；

S6.经过信号处理得到目标的距离、速度、角度相关信息，将该相关信息接入到无人机主控制器中或是输出通过无线传输方式传回到上位机或是终端进行实时显示。

2.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的固定翼无人机多目标防撞系统的防撞方法，其特征在于，还包括步骤：

S7.对无人机前方障碍物距离、速度以及方位计算，无人机主控制器根据对前方目标实时更新的上述距离、速度以及方位的数据信息进行数据处理，主要包括滤波、预测处理；通过滤波以及预测算法对其前方障碍目标实时检测以及跟踪。