[发明专利]用于产生自主驾驶车辆的行驶路径的装置和方法

权利要求书

1.一种用于产生车辆的行驶路径的装置，所述装置包括：

传感器装置，其安装于车辆并且检测车辆的周围环境；以及

控制器，其通过考虑车辆的周围环境来确定车辆行驶的行驶空间，并且在确定的行驶空间内产生行驶路径。

2.根据权利要求1所述的用于产生车辆的行驶路径的装置，其中，所述传感器装置包括摄像机、雷达和激光扫描仪。

3.根据权利要求1所述的用于产生车辆的行驶路径的装置，其中，所述控制器包括：

周围环境识别器，其基于由所述传感器装置检测到的数据来识别道路上的车辆的周围环境；以及

路径规划器，其基于从所述周围环境识别器输出的周围环境信息来搜索邻近于车辆的行驶车路的道路额外空间，确定行驶空间，并且在确定的行驶空间中产生至少一个可选路径，以将所述至少一个可选路径中的一个路径选择作为行驶路径。

4.根据权利要求3所述的用于产生车辆的行驶路径的装置，其中，周围环境信息包括道路的车线和道路边界以及障碍物的形状、大小、相对距离和相对速度。

5.根据权利要求3所述的用于产生车辆的行驶路径的装置，其中，所述路径规划器基于全局路径而产生所述至少一个可选路径。

6.根据权利要求3所述的用于产生车辆的行驶路径的装置，其中，所述额外空间是道路的路缘带或路肩。

7.根据权利要求3所述的用于产生车辆的行驶路径的装置，其中，所述路径规划器基于车辆的行驶车路和额外空间确定行驶空间。

8.根据权利要求7所述的用于产生车辆的行驶路径的装置，其中，额外空间是道路的车线和道路边界之间形成的空间。

9.一种用于产生车辆的行驶路径的方法，所述方法包括：

利用安装于车辆的至少一个传感器装置而由控制器识别车辆的周围环境；

通过考虑车辆的周围环境信息而由控制器确定车辆行驶的行驶空间；

通过控制器在行驶空间中产生至少一个可选路径；以及

通过控制器将所述至少一个可选路径中的一个路径选择作为行驶路径。

10.根据权利要求9所述的用于产生车辆的行驶路径的方法，其中，在识别车辆的周围环境时，基于由包括摄像机、激光扫描仪和雷达的所述至少一个传感器装置检测的数据而产生车辆的周围环境信息。

11.根据权利要求10所述的用于产生车辆的行驶路径的方法，其中，周围环境信息包括道路的车线和道路边界以及障碍物的形状、大小、相对距离和相对速度。

12.根据权利要求9所述的用于产生车辆的行驶路径的方法，其中，行驶空间的确定包括：

搜索道路额外空间，其中，额外空间邻近于车辆行驶的道路的行驶车路；以及

通过反映搜索的额外空间而确定行驶空间。

13.根据权利要求12所述的用于产生车辆的行驶路径的方法，其中，在搜索额外空间时，搜索邻近于行驶车路的路缘带或路肩来作为道路额外空间。

14.根据权利要求12所述的用于产生车辆的行驶路径的方法，其中，在搜索额外空间时，额外空间是道路的车线和道路边界之间形成的空间。

15.根据权利要求12所述的用于产生车辆的行驶路径的方法，其中，在确定行驶空间时，将车辆的行驶车路和额外空间确定为行驶空间。

16.根据权利要求12所述的用于产生车辆的行驶路径的方法，其中，所述控制器包括：

周围环境识别器，其基于由所述至少一个传感器装置检测的数据来识别道路上的车辆的周围环境；以及

路径规划器，其基于从所述周围环境识别器输出的周围环境信息来搜索邻近于车辆的行驶车路的道路额外空间，确定行驶空间，并且在确定的行驶空间中产生所述至少一个可选路径，以将所述至少一个可选路径中的一个路径选择作为行驶路径。