[发明专利]基于组合波形的自动驾驶汽车防撞雷达系统信号处理方法及装置

说明书

基于组合波形的自动驾驶汽车防撞雷达系统信号处理方法及装置，属于雷达信号处理领域，用于解决自动驾驶汽车防撞的技术问题，技术要点是：对各段波形，将A/D采集到的IQ数据，去除前部分数据点后去直流，进行时频的FFT变换，将时域数据转换成频率数据；将各段波形的经FFT变换后的复数模值做CFAR门限检测，对CFAR门限检测后的数据，令每一个数据为一个距离单元，对每一个距离单元的数据均进行二进制累计，输出过门限的第一个峰值点，计算得到相位；计算锯齿波段的差频频率值、恒频段的多普勒频率值、相对速度值、计算相对距离值、计算方向角中的一种或多种。

技术领域

本发明属于雷达信号处理领域，涉及一种自动驾驶汽车防撞雷达系统信号处理方法及装置。

背景技术

近年来，随着经济的发展，交通需求日益增加，城市交通拥堵、交通事故频发等成为当前世界各国面临的共同问题。对公路交通事故的分析显示，在司机、汽车、道路三个环节中，司机是可靠性最薄弱的环节，因此近几年来，替代司机驾驶的无人驾驶汽车孕育而生，自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。

为提高自动驾驶汽车行驶的安全性，自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。因此自动驾驶汽车需要判断汽车行驶状况，对车辆的安全性进行预测，自动采取措施防止交通事故的发生，减小事故发生概率的系统，如车道偏离系统、前向车辆碰撞警告系统、前向避障辅助系统、驾驶员注意力监测等。其中，汽车防撞雷达是自动驾驶汽车最主要的传感器之一。主要是由于汽车防撞雷达是一种主动安全设备，可以准确的测量出周围目标的速度和距离，以及目标所在的方位角等信息，可以准确的发现无人驾驶汽车在行驶过程中的潜在危险，并且根据雷达检测到的障碍物信息，自动采取措施消除危险。

目前应用到汽车上的测距方法主要有激光测距，超声波测距，红外线测距，毫米波雷达测距等几种方法。红外、摄像头等光学技术价格低廉且技术简单，但是全天候工作效果不好，防撞性能有限；超声波受天气状态影响大，探测距离较短。而毫米波雷达克服了上述几种探测方式的缺点，具有稳定的探测性能和良好环境适用性。它不仅具有频率高、波长短、频带宽、体积小、重量轻等特点，而且与上述几种传感器相比，毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，抗干扰能力强，不受光线影响，探测距离远，具有全天候全天时等特点。成本也有所下降，并且雷达的外型尺寸可以做得很小，便于在汽车上安装，故作为目前国内外自动驾驶汽车防撞雷达的普遍选择方式。

综上所述：无论从安全角度还是经济角度而言，自动驾驶汽车防撞雷达的研制都极具应用价值和现实意义。自动驾驶汽车在实现过程中，需要全方位的进行防撞，所以本发明的自动驾驶汽车防撞雷达，可以安装在汽车正前方作为正向防撞雷达使用，同时可以安装在汽车前方的左边或是右边，作为汽车正前方的左边以及右边方向防撞雷达使用，同时可以安装在汽车正后面，作为后向防撞雷达使用，同时可以按照在汽车后方左边和右边作为变道辅助雷达同时作为防撞雷达使用，以及可以按照在汽车左右两侧，作为汽车左右两侧的防碰撞雷达使用。本发明所设计的自动驾驶汽车防撞雷达在以下描述中，主要是针对前向防撞雷达进行描述，但是其他按照地方的雷达可以按此方法进行同理使用。

发明内容

为了解决自动驾驶汽车防撞的技术问题，本发明提出了一种基于组合波形的自动驾驶汽车防撞雷达系统信号处理装置，基于该信号处理方法，解算得到单一目标的距离、速度和方位角，以可以对目标检测和跟踪，从而防止自动驾驶汽车碰撞。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种基于组合波形的自动驾驶汽车防撞雷达系统信号处理装置，其特征在于，所述组合波形是锯齿波和恒频波的组合波形，该波形的第一段为锯齿波FMCW，第二段为恒频波CW；

所述处理装置包括：

转换模块，对各段波形，将A/D采集到的IQ数据，去除前部分数据点后去直流，进行时频的FFT变换，将时域数据转换成频率数据；