[发明专利]旋翼无人机防撞毫米波雷达信号处理方法

说明书

一种旋翼无人机防撞毫米波雷达信号处理方法，属于信号处理领域，为了解决旋翼无人机低空飞行时易发生与障碍物之间的碰撞的问题，技术要点是：S1.AD数据采集；S2.去直流；S3.窗函数处理；S4.FFT变换；S5.门限检测；S6.二进制检测；S7.解算速度、距离或角度中的一种或组合。

技术领域

本发明属于信号处理领域，涉及一种旋翼无人机防撞毫米波雷达信号处理方法。

背景技术

近几年，随着技术的不断发展，民用小型旋翼无人机价格越来越低，被广泛用于航拍、电影拍摄、农药喷洒、现场救援、大地遥感测绘、高压线电网巡视等领域。但是因为旋翼无人机低空飞行时易发生与障碍物之间的碰撞，导致旋翼无人机的损坏。目前威胁旋翼无人机室外低空飞行安全的物体主要有树木等自然物体以及电力线、电线杆、建筑物等人造物体。

发明内容

为了解决旋翼无人机低空飞行时易发生与障碍物之间的碰撞的问题，本发明提出了一种旋翼无人机防撞毫米波雷达信号处理方法，以对障碍物进行速度、距离、方位角解算，从而对障碍物行车检测，避免碰撞。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种旋翼无人机防撞毫米波雷达信号处理方法，包括如下步骤：

S1.AD数据采集；

S2.去直流；

S3.窗函数处理；

S4.FFT变换；

S5.门限检测；

S6.二进制检测；

S7.解算速度、距离或角度中的一种或组合。

有益效果：

本发明首次给出了一种基于线性调频三角波实现旋翼无人机防撞毫米波雷达系统的波形设计；

本发明给出基于线性调频三角波实现的旋翼无人机防撞毫米波雷达高性能信号处理方法，该方法可以实现对前方障碍物的相对距离以及相对速度的检测，同时可以实现目标方向角的检测功能。由于采用了更多信号处理方法，可以使得防撞系统，能够输出更准备更稳定的目标信息，为无人机防撞做出更精准的目标判断。

附图说明

图1线性调频三角波FMCW在一个扫频周期内的频率变化图；

图2旋翼无人机短距离防撞系统信号处理流程图。

具体实施方式

实施例1：一种旋翼无人机防撞毫米波雷达信号处理方法，包括如下步骤：

S1.AD数据采集；

S2.去直流；

S3.窗函数处理；

S4.FFT变换；

S5.门限检测；

S6.二进制检测；

S7.解算速度、距离或角度中的一种或组合。

其中：

所述步骤S1的具体方法是：

(1)将通道1和通道2中的连续IQ数据，通过AD采样进行数字化处理；