[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：

车辆参数检测单元，其检测车辆参数；

车辆参数推定单元，其利用车辆模型来推定与输入值对应而被输出的车辆参数；

扰动抑制参数计算单元，其根据由所述车辆参数检测单元检测出的车辆参数和由所述车辆参数推定单元推定出的车辆参数来推定正在车辆发生的扰动，并计算抑制所述扰动的影响的扰动抑制参数；

附加速度可变单元，其根据由所述车辆参数检测单元检测出的车辆参数和由所述车辆参数推定单元推定出的车辆参数来确定正在车辆发生的扰动，并且根据该确定了的扰动对所述扰动抑制参数的附加速度进行可变地设定；以及

扰动抑制单元，其附加由所述附加速度可变单元进行了限制的扰动抑制参数，

所述扰动抑制单元为基于控制用车道信息进行转向控制的转向控制单元，所述扰动抑制单元具备：

车道信息检测单元，其检测车道信息；

控制用车道信息计算单元，其基于由所述车辆参数推定单元推定出的所述车辆参数，将所述车道信息进行反馈并计算出所述控制用车道信息；

反馈量可变单元，其根据该车道信息的可靠度对反馈到所述控制用车道信息计算单元的所述车道信息进行可变地设定。

2.根据权利要求1记载的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述附加速度可变单元在判定为所述确定了的扰动是由颠簸引起的情况下，对所述扰动抑制参数的来自于所述扰动抑制单元的附加速度的上限扩大修正地进行设定。

3.根据权利要求1记载的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述附加速度可变单元在判定为所述确定了的扰动是由在倾斜路面上行驶引起的情况下，对所述扰动抑制参数的来自于所述扰动抑制单元的附加速度的上限缩小修正地进行设定。

4.根据权利要求1记载的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述反馈量可变单元在所述车道信息的可靠度越低的情况下，将反馈到所述控制用车道信息计算单元的所述车道信息设定得越低。

5.根据权利要求1记载的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述车道信息检测单元根据图像信息和地图信息检测所述车道信息，

能够根据所述图像信息的可靠度和所述地图信息的可靠度来改变来自于所述图像信息的车道信息和来自于所述地图信息的车道信息的采用比率。

6.根据权利要求4记载的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述车道信息检测单元根据图像信息和地图信息检测所述车道信息，

能够根据所述图像信息的可靠度和所述地图信息的可靠度来改变来自于所述图像信息的车道信息和来自于所述地图信息的车道信息的采用比率。

7.根据权利要求5记载的车辆的行驶控制装置，其特征在于，在所述车道信息检测单元通过所述车道信息检测到雨天路、雪路的情况下，所述车道信息检测单元降低基于所述图像信息的所述车道信息的采用比率，另一方面增加基于所述地图信息的所述车道信息的采用比率。

8.根据权利要求6记载的车辆的行驶控制装置，其特征在于，在所述车道信息检测单元通过所述车道信息检测到雨天路、雪路的情况下，所述车道信息检测单元降低基于所述图像信息的所述车道信息的采用比率，另一方面增加基于所述地图信息的所述车道信息的采用比率。

9.根据权利要求1～8中任意一项记载的车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备检测车辆的横摆角速度的横摆角速度检测单元，

所述车辆参数推定单元至少将所述横摆角速度的检测值反馈到所述车辆模型来推定所述车辆参数，

所述反馈量可变单元在根据所述横摆角速度的检测值判断为所述车辆模型的计算误差增加的情况下，对反馈到所述车辆模型的所述横摆角速度的检测值进行增加修正。

10.根据权利要求1～8中任意一项记载的车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备检测车辆的横摆角速度的横摆角速度检测单元，

所述车辆参数推定单元至少将所述横摆角速度的检测值反馈到所述车辆模型来推定所述车辆参数，

在所述车道信息检测单元检测到除了本车辆以外还存在并行车的情况下，所述反馈量可变单元对反馈到所述车辆参数推定单元的所述车道信息进行增大修正。

11.根据权利要求9记载的车辆的行驶控制装置，其特征在于，在所述车道信息检测单元检测到除了本车辆以外还存在并行车的情况下，所述反馈量可变单元对反馈到所述车辆参数推定单元的所述车道信息进行增大修正。