[发明专利]一种SINS/DR组合导航系统里程计异常数据后处理方法

权利要求书

1.一种SINS/DR组合导航系统里程计异常数据后处理方法，其特征在于，包括下述步骤：

步骤一：基于量测差分的里程计打滑判断

根据量测差分跳变，计算里程计数据异常情况，

步骤二：发生里程计打滑情况时的误差修正

依据步骤一的情况对打滑情况产生的误差修正。

2.如权利要求1所述的一种SINS/DR组合导航系统里程计异常数据后处理方法，其特征在于：所述的步骤一中的计算方法如下

利用下述基础公式

δv·SINSn-δv·DRn=-gn×φn-(2ωien+ωenn)×δvenn-(2δωien+δωenn)×venn+▿n]]>

式中的速度均为北向和东向速度。其中为SINS系统速度误差微分，为航位推算系统速度误差微分，gⁿ为导航坐标系下的重力加速度，φⁿ为姿态角误差，为地球自转角速度，为载体相对地球坐标系运动的角速度，为在导航坐标系下的速度，为加速度计测量值在导航坐标系下的分量；

SINS/DR组合导航系统滤波器的量测值为故该值得差分用于当作表征速度误差微分的一个量，

打滑时速度量测差分的值通过公式推导如下：

diff(Zm+1)=Zm+1-Zm=(Vm+1SINS-0→)-Zm=V~m+1DR+(Vm+1SINS-V~m+1DR)-Zm=V~m+1DR+diff~(Zm+1)]]>

其中，Z_m为m时刻量测值，Z_m+1为m+1时刻量测值，diff(Z_m+1)为发生打滑时的速度量测差分，为如果不发生打滑时的速度量测差分。为SINS系统速度，为不发生打滑时航位推算速度，

由于所以打滑时速度量测量的差分约等于载体在该时刻的速度，将量测差分矢量的模作为判断依据，则打滑时该值约等于该时刻轨检仪前进的速率，当量测差分矢量的模超过设定阈值时，判定里程计发生打滑情况，并可以准确判断出里程计数据异常情况。