[发明专利]一种快速扫描探测方法

权利要求书

1.一种快速扫描探测方法，其特征在于，用于每个扫描探测距离值的计算需要进行两次或者多于两次探测采样的旋转扫描探测装置，其中的每次探测采样包括：发射光源发射出红外探测光；红外探测光在空间中传播，遇到被测物体被反射；接收装置中的光电传感器接收由被测物体反射的红外探测光；所述旋转扫描探测装置在所处的每个探测角度位置，只进行一次探测采样；

所述光电传感器为由M行N列个可以独立工作的光电传感器所组成的一块阵列光电传感器，其中M大于等于1，N大于等于2；

在旋转扫描探测装置所处的每两个相邻探测角度位置，所述阵列光电传感器中不同区域的光电传感器对同一个空间环境中的探测区域探测采样，所述阵列光电传感器中不同区域光电传感器所包含的列数最少为一列；

信号处理单元通过当前旋转扫描探测装置所处角度的某一光电传感器区域R1的探测采样数据、与前Y个相邻探测角度中对同一个空间环境中探测区域光电传感器的采样数据，计算当前所处角度光电传感器位置R1所对应的空间环境中物体与旋转扫描探测装置的距离值，其中Y的大小为每个扫描探测距离值计算所需的探测采样次数减1。

2.根据权利要求1所述的一种快速扫描探测方法，其特征在于，所述旋转扫描探测装置在所处的X个相邻探测角度，其中X为每个扫描探测距离值计算所需的探测采样次数，所述阵列光电传感器中有X个不同区域的光电传感器对同一个空间环境中的探测区域探测采样。

3.根据权利要求1所述的一种快速扫描探测方法，其特征在于，最多包含N除以扫描探测距离值计算所需要进行探测采样次数个列。

4.根据权利要求1所述的一种快速扫描探测方法，其特征在于，在每次探测采样周期中发射光源及光电传感器不工作的数据处理时间段，旋转扫描探测装置从其中一个探测角度位置转换到下一个相邻的探测角度位置。

5.根据权利要求1所述的一种快速扫描探测方法，其特征在于，将360范围内的每个角度对应的每个距离值拼接，得到水平360度、并在垂直方向上M个不同位置距离值的三维数据图。

6.根据权利要求1所述的一种快速扫描探测方法，其特征在于，所述快速扫描探测方法基于飞行时间法，通过四次探测采样计算距离值。

7.根据权利要求6所述的一种快速扫描探测方法，其特征在于，信号处理单元通过当前旋转扫描探测装置所处角度的某一光电传感器区域R1的探测采样数据、与前三个相邻探测角度中对同一个空间环境中探测区域光电传感器的采样数据，计算当前所处角度传感器位置R1所对应的空间环境中物体与扫描探测装置的距离值。

8.根据权利要求1-7之一所述的一种快速扫描探测方法，其特征在于，所述快速扫描探测方法用于行走机器人、扫地机器人或无人机对周围环境的距离探测扫描。