[发明专利]打磨机器人、机器人打磨的控制系统及方法在审
| 申请号： | 201610752047.2 | 申请日： | 2016-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN107791236A | 公开（公告）日： | 2018-03-13 |
| 发明（设计）人： | 安杰;沈佳能;姚丹 | 申请（专利权）人： | 上海铼钠克数控科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所31283 | 代理人： | 胡美强,罗朗 |
| 地址： | 200231 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 打磨 机器人 控制系统 方法 | ||
1.一种打磨机器人，其特征在于，包括静止平台、运动平台以及若干可伸缩的机械臂，所述机械臂的一端连接于所述静止平台、另一端连接于所述运动平台，所述运动平台上设有打磨头；
每个机械臂中均设有直线电机，所述直线电机用于带动所述机械臂进行伸缩运动；所述机械臂用于通过伸缩运动带动所述打磨头进行六自由度的运动。
2.如权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述机械臂的一端通过球关节或万向节连接于所述静止平台、另一端通过球关节或万向节连接于所述运动平台。
3.如权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述直线电机上设有霍尔传感器，用于实时检测所述直线电机的位置。
4.一种机器人打磨的控制系统，其特征在于，包括控制器以及如权利要求1-3中任意一项所述的打磨机器人；
所述控制器用于向所述机械臂发送控制指令，以控制所述机械臂的伸缩运动。
5.如权利要求4所述的机器人打磨的控制系统，其特征在于，所述控制器用于实时获取所述直线电机的电流，并根据电流获取所述机械臂的作用力的大小，并根据所述机械臂的方向获取所述机械臂的作用力的方向；
所述控制器还用于根据所述机械臂的作用力的大小和方向计算所述打磨头的作用力的大小和方向；
所述霍尔传感器还用于将检测到的所述直线电机的位置发送至所述控制器，所述控制器还用于根据所述直线电机的位置计算所述打磨头的位置；
所述控制器还用于根据所述打磨头的位置、作用力的大小和方向生成所述控制指令。
6.一种机器人打磨的控制方法，其特征在于，其利用如权利要求5所述的机器人打磨的控制系统实现，包括以下步骤：
S1、所述控制器实时获取所述直线电机的电流，并根据电流获取所述机械臂的作用力的大小，并根据所述机械臂的方向获取所述机械臂的作用力的方向；
S2、所述控制器根据所述机械臂的作用力的大小和方向计算所述打磨头的作用力的大小和方向；
S3、所述霍尔传感器实时检测所述直线电机的位置，并将检测到的所述直线电机的位置发送至所述控制器；
S4、所述控制器根据所述直线电机的位置计算所述打磨头的位置；
S5、所述控制器根据所述打磨头的位置、作用力的大小和方向生成控制指令；
S6、所述控制器向所述机械臂发送所述控制指令，以控制所述机械臂的伸缩运动。
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