[发明专利]盥洗用具的抛光位置点测定方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种盥洗用具的抛光位置点测定方法和装置。所述方法包括：利用激光测距传感器采集所述盥洗用具表面的抛光位置的位置点信息；测量所述抛光位置周围的四个参考位置的位置点信息；根据所述参考位置的位置点信息确定所述抛光位置的姿态角信息。本发明实施例提供的盥洗用具的抛光位置点测定方法和装置能够大大提高盥洗用具抛光操作的执行效率。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种盥洗用具的抛光位置点测定方法和装置。

背景技术

在各种盥洗用具的制造过程中，需要对所述盥洗用具的器物表面进行抛光。在现有的抛光方案中，人们通常采用姿态转换灵活的六轴机器人并通过人工测定每一个抛光轨迹点的方法得出机器人抛光盥洗用具的程序。

在实际的生产中发现，完整抛光一个盥洗用具需要几百个轨迹点，这些轨迹点都需要人工一一测定得出，从而造成了人工测定的工作量大，效率低下，劳动强度大等问题。

发明内容

针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种盥洗用具的抛光位置点测定方法和装置，以自动生成应用于抛光机器人的抛光程序，提高盥洗用具抛光操作的执行效率。

一方面，本发明实施例提供了一种盥洗用具的抛光位置点测定方法，所述方法包括：

利用激光测距传感器采集所述盥洗用具表面的抛光位置的位置点信息；

测量所述抛光位置周围的，所述盥洗用具表面上的四个参考位置的位置点信息；

根据所述参考位置的位置点信息确定所述抛光位置的姿态角信息。

另一方面，本发明实施例还提供了一种盥洗用具的抛光位置点测定装置，所述装置包括：

抛光位置确定模块，用于利用激光测距传感器采集所述盥洗用具表面的抛光位置的位置点信息；

参考位置确定模块，用于测量所述抛光位置周围的，所述盥洗用具表面上的四个参考位置的位置点信息；

姿态角确定模块，用于根据所述参考位置的位置点信息确定所述抛光位置的姿态角信息。

本发明实施例提供的盥洗用具的抛光位置点测定方法和装置，通过利用激光测距传感器采集所述盥洗用具表面的抛光位置的位置点信息，测量所述抛光位置周围的四个参考位置的位置点信息，以及根据所述参考位置的位置点信息确定所述抛光位置的姿态角信息，使得能够依据采集到的位置点信息以及对应的姿态角信息自动生成应用于抛光机器人的抛光程序，大大提高了盥洗用具抛光操作的执行效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明第一实施例提供的盥洗用具的抛光位置点测定方法的流程图；

图2是本发明第二实施例提供的盥洗用具的抛光位置点测定方法中抛光位置确定操作的流程图；

图3是本发明第二实施例提供的确定抛光位置的位置点信息的原理图；

图4是本发明第三实施例提供的盥洗用具的抛光位置点测定方法中参考位置确定操作的流程图；

图5是本发明第三实施例提供的参考位置在投影面上的投影图；

图6是本发明第四实施例提供的盥洗用具的抛光位置点测定方法中姿态角确定操作的流程图；

图7是本发明第四实施例提供的求解切向量的原理图；

图8是本发明第五实施例提供的盥洗用具的抛光位置点测定装置的结构图。

具体实施方式