[发明专利]一种智能机械自动化H型钢构件焊接输送方法

说明书

本发明公开了一种智能机械自动化H型钢构件焊接输送方法，包括以下步骤：S1、启动焊接输送结构和智能控制系统，构件到达的单元辊道电机工作进行输送，其他单元体电机不工作；S2、当某个H型钢构件被运输到自动平移升降设备上时，除了该H型钢构件所在的单元外，其他单元停止运行，该H型钢构件被传递到自动翻转机上；S3、通过龙门焊接架智能行走，焊枪智能寻位，焊接焊缝一；S4、通过龙门焊接架智能行走，焊枪智能寻位，焊接焊缝二；S5、重复步骤4和步骤5中的动作，依次完成焊缝四焊缝三的焊接；S6、焊接完成的H型钢构件被逐渐送出所述构件移动轨道。本发明工人劳动强度低；生产中的危险系数接近零；输送设备更加省电和安全。

技术领域

本发明涉及钢构件焊接技术领域，具体涉及一种智能机械自动化H型钢构件焊接输送方法。

背景技术

在现有的H型钢构件焊接生产线中，进料和出料通过人工操作行车吊装，焊接时人工将焊枪对准焊缝，焊接过程需要人工不断的调整焊枪，使焊枪始终对准焊缝，工件翻转采用行车吊装，操作工人劳动强度高；工件采用人工操作行车翻转工件，危险系数大；采用单丝埋弧自动焊接尤其在厚板焊接，生产效率低。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术之弊端，提供一种智能机械自动化H型钢构件焊接输送方法，本发明所采用的技术方案如下：

一种智能机械自动化H型钢构件焊接输送方法，包括焊接输送机构和智能控制系统，其中所述H型钢构件的焊接输送机构包括H型钢构件移动机构和焊接龙门移动机构；

所述H型钢构件移动机构包括构件移动轨道，所述构件移动轨道上设置有I字圆柱状自动上料辊道和I字圆柱状构件送出辊道，所述自动上料辊道和构件送出辊道之间设置有自动平移升降设备和自动翻转机；所述自动平移升降设备能带动H型钢构件升降且能在平移滑轨上横向滑动；所述自动翻转机上设置有两片端部相交的焊接臂和水平槽，两片焊接臂分别为焊接臂一和焊接臂二，所述焊接臂一靠近所述构件移动轨道一侧，所述两片焊接臂可带动H型钢构件沿所述水平槽实现翻转或移动；所述构件移动轨道包括3-5个单元，每个单元包括2-4根辊道，每个单元用于输送一根H型钢构件；

所述焊接龙门移动机构包括钢结构桁架和焊接龙门行走轨道；所述钢结构桁架的两端均设置有人行上下钢梯；所述钢结构桁架和焊接龙门行走轨道之间安装有可移动的焊接龙门，焊接龙门可沿所述钢结构桁架和焊接龙门行走轨道移动，进行焊接；所述焊接龙门包括焊丝盘、焊剂回收机、龙门焊接架、控制柜和智能焊接机头；所述龙门焊接架上设置有焊丝盘和焊剂回收机；所述智能焊接机头设置于龙门焊接架上焊接方向的前方；

所述钢结构桁架和焊接龙门行走轨道均与所述构件移动轨道平行，其中钢结构桁架位于所述构件移动轨道上方，所述焊接龙门行走轨道位于所述构件移动轨道侧方；所述构件移动轨道的长度大于钢结构桁架的长度；所述自动翻转机位于所述构件移动轨道与焊接龙门行走轨道之间；

所述智能控制系统由伺服电机，运动控制系统，视觉引导系统组成；所述伺服电机负责龙门焊接架行走及自动翻转机翻转；所述运动控制系统由运动控制器及扩展板组成，运动控制系统对伺服电机的位置、速度进行实时的控制，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动，接受i o端口输入信号进行处理，按照程序控制io输出信号；通过总线及其他通讯端口与视觉引导系统进行通讯，按照视觉引导系统给出的位置偏差及时纠正焊枪的位置，以及焊枪的通断及电流的大小；

所述视觉引导系统由工业相机，控制器，线型激光组成，属于主动式视觉系统，线型激光发出光线照射到H型钢构件焊缝位置，工业相机实时捕获激光的光线形状通过同轴电缆传递给控制器进行分析，控制器与模板进行比对运算后得出相对位置偏差量，并通过通讯端口及时传递给运动控制器，运动控制器控制伺服电机进行运动，进行纠偏；

所述H型钢构件上有四处焊缝，所述焊缝位于H型钢构件四个直角处，按逆时针方向，四个焊缝依次为焊缝一、焊缝二、焊缝三和焊缝四；