[发明专利]一种垫片自动摆放装置及方法

权利要求书

1.一种垫片自动摆放装置,其特征在于,该垫片自动摆放装置包括垫片的自动规整、吸附、传送、监控和自动化控制五个系统；

所述的自动化控制系统包括机架（1）、工业触摸屏（2）和控制箱（9）；所述的工业触摸屏（2）和控制箱（9）固定在机架（1）上，二者通过导线连通；所述的机架（1）包括水平部分和垂直部分，垂直部分位于水平部分中部，水平部分中部安装滑道；

所述的传送系统包括推手气缸（3）、横向拉手气缸（4）、进板室（7）、第一升降机（8）、升板气缸（12）、第二升降机（16）和出板室（17）；所述的进板室（7）和出板室（17）固定在机架（1）水平部分的两侧下方，进板室（7）存放空置的垫片摆放板（5）,出板室（17）存放满载的垫片摆放板（5）；所述的进板室（7）下方安装第一升降机（8），出板室（17）下方安装第二升降机（16）；所述的横向拉手气缸（4）和推手气缸（3）安装于机架（1）水平部分右侧轨道上；所述的升板气缸（12）位于格栅（13）中心前后两侧，抬升满载的垫片摆放板（5）；

所述的自动规整系统安装于机架（1）垂直部分下方，包括固定金属架（10）、活塞（11）、格栅（13）、振动机（14）和第三升降机（15）；所述的振动机（14）固定在金属架（10）下方；所述的第三升降机（15）位于振动机（14）上方,固定在金属架（10）上，第三升降机（15）带动活塞（11）上下移动；所述的格栅（13）位于固定金属架（10）上表面，格栅（13）内孔与活塞（11）间隙连接，格栅（13）通过固定金属架（10）与振动机（14）连接；

所述的吸附系统固定在机架（1）垂直部分上方，包括真空吸盘板（21）、升降机（22）和吸嘴（24）；所述的吸嘴安装于真空吸盘板（21）下表面；所述真空吸盘板（21）与升降机（22）通过丝杠连接，用于吸附和解吸垫片（25）；

所述的监控系统包括第一接近开关（6）、第二接近开关（19）、第三接近开关（23）、第一激光对射传感器（18）和第二激光对射传感器（20）；第一接近开关（6）固定在机架（1）水平部分，位于进板室（7）正上方；所述的第二激光对射传感器（20）固定在格栅（13）上表面机架（1）前后两侧，第二接近开关（19）位于第二激光对射传感器（20）右侧，两者位于同一水平面上；第三接近开关（23）固定在真空吸盘板（21）上方机架（1）上；第一激光对射传感器（18）位于出板室（17）上表面前后两侧机架（1）水平部分上。

2.采用权利要求1所述的装置进行垫片自动摆放的方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，将垫片（25）堆放在格栅（13）上，启动振动机（14），活塞（11）下行，杂乱堆放的垫片（25）规则地堆叠在格栅（13）孔中，清除格栅（13）表面多余垫片（25），保证格栅（13）孔内垫片（25）高度一致；启动工业触摸屏（2），若格栅（13）孔内最上层垫片（25）未挡住第二激光对射传感器（20）发出的激光束挡住，则第三升降机（15）带动活塞（11）上移，垫片（25）在格栅（13）孔内上升，直到最上层垫片（25）将激光束挡住，此时第二激光对射传感器（20）发出控制信号，第三升降机（15）停止运转；

第二步，第三升降机（15）停止运转后，真空吸盘板（21）下行，真空吸盘板（21）下行到吸附高度时，第三接近开关（23）发出信号，真空吸盘板（21）停止下行，同时真空吸盘板（21）产生负压，将格栅（13）孔内的最表层垫片（25）吸附在真空吸盘板（21）的吸嘴（24）上，完成吸附后真空吸盘板21上行到一定高度；

第三步，横向拉手气缸（4）将进板室（7）内最上端空置的垫片摆放板（5）水平向左拉出，此块空置的垫片摆放板（5）推动其左侧空置的垫片摆放板（5）向左移动，直到最接近格栅（13）的空置的垫片摆放板（5）被推到指定摆放位置触发第二接近开关（19），第二接近开关（19）发出信号，两个升板气缸（12）将处于摆放位置的空置的垫片摆放板（5）抬升；

第四步，当空置的垫片摆放板（5）被抬升到指定高度时，真空吸盘板（21）负压解除，吸嘴（24）上的垫片（25）落在空置的垫片摆放板（5）上得到满载的垫片摆放板（5），推手气缸（3）将满载的垫片摆放板（5）推至出板室（17）；两个升板气缸（12）复位，第一激光对射传感器（18）发出的激光束被满载的垫片摆放板（5）挡住，发出信号，第二升降机（16）带动满载的垫片摆放板（5）下行，至激光束不被挡时第二升降机（16）停止运转；

第五步，挡住第二激光对射传感器（20）激光束的最外层垫片被移走，第二激光对射传感器（20）发出信号，活塞（11）推动格栅（13）孔内垫片（25）上升，直到最上层垫片（25）将激光束挡住，活塞（11）停止移动；同时，进板室（7）上部第一接近开关（6）发出信号，第一升降机（8）将进板室（7）内空置的垫片摆放板（5）向上抬升，当空置的垫片摆放板（5）将第一接近开关（6）触发后，第一升降机（8）停止运转，空置的垫片摆放板（5）停止上升，真空吸盘板（21）继续下行；

第六步，垫片自动摆放装置重复以上步骤，当出板室（17）摆满后，垫片自动摆放装置停止工作，移走出板室（17）内满载的垫片摆放板（5），将空置的垫片摆放板（5）填入进板室（7）内，垫片自动摆放装置开始工作。