[发明专利]用于机械手夹取塑料件的夹取装置

说明书

本发明涉及吸盘装置领域，尤其涉及一种用于机械手夹取塑料件的夹取装置，包括抽气管、波纹吸盘以及挤压气囊，波纹吸盘包括抽气端和吸附端，抽气端与抽气管连通，吸附端设有与吸附端外缘同心的唇边，唇边与吸附端外缘之间形成防漏空腔，挤压气囊位于波纹吸盘的两侧，挤压气囊与机械手臂固定，挤压气囊与防漏空腔之间设有连通管，连通管上均设有排气口，排气口处均设有单向阀，还包括两段呈倒“八”字形的弧形的滑槽，所述滑槽设置在机械手上，两段滑槽分别位于两个挤压气囊的上方，两段滑槽内均设有滑块。本发明针对现有的塑料件在搬运时容易脱落的问题，提供了一种用于机械手夹取塑料件的夹取装置。

技术领域

本发明涉及吸盘装置领域，尤其涉及一种用于机械手夹取塑料件的夹取装置。

背景技术

笔记本的电脑可采用钢制外壳和塑料制外壳，因采用钢制外壳的成本较高，并且钢制外壳还需要额外配置绝缘层，会导致钢制外壳成本上升。现在的笔记本电脑多采用塑料制的外壳。

笔记本电脑的外壳大多采用工程塑料，工程塑料的外壳是通过注塑成型的，外壳在成型之后，需要将塑料件从注塑机中移动到下一个工位上进行加工。塑料件通常是通过机械手的方式进行移动。塑料件的形状不规则，机械手直接夹取移动外壳的方式容易划伤、损坏外壳。为避免这种情况，是通过在机械手上设置吸盘，通过气管在吸盘与塑料件之间形成负压，利用负压来将外壳固定在机械手上，达到预定位置之后，再向通过气管向吸盘与塑料件之间充入空气，使吸盘与外壳分离。并且塑料件的表面可能不会是光滑的，在一些设计中，塑料件可能是经过磨砂处理，表面有很多小凹坑。

塑料件在搬运时，吸盘内的负压是通过气管的气密性来保持的，大气压不仅会将外壳与吸盘压紧，也会让将气体压入外壳与吸盘之间的负压区域内，这就导致了塑料件在移动过程中容易出现从吸盘上脱落的问题。

发明内容

本发明针对现有的塑料件在搬运时容易出现从吸盘上脱落的问题，提供了一种用于机械手夹取塑料件的夹取装置。

本方案中的用于机械手夹取塑料件的夹取装置，包括抽气管、波纹吸盘以及挤压气囊，波纹吸盘包括抽气端和吸附端，抽气端与抽气管连通，吸附端设有与吸附端外缘同心的唇边，唇边与吸附端外缘之间形成防漏空腔，挤压气囊位于波纹吸盘的两侧，挤压气囊与机械手固定，挤压气囊与防漏空腔之间设有连通管，连通管上均设有排气口，排气口处均设有单向阀，还包括两段呈倒“八”字形的弧形的滑槽，所述滑槽设置在机械手上，两段滑槽分别位于两个挤压气囊的上方，两段滑槽内均设有滑块，滑块上均固设有支杆，支杆上均固设有支脚。

本方案的工作原理及优点如下：在工作时，机械手向下压，让吸盘与塑料件接触，抽气管通过抽气端将吸盘内的气体抽出，在吸盘与塑料件之间形成负压。本方案采用的是波纹吸盘，因此，在抽气管抽气时，抽取的是唇边内部的气体，唇边吸盘外缘之间的防漏空腔中的气体，是通过挤压气囊提供的。挤压气囊在机械手下压时，发生弹性形变，挤压气囊内的空气从排气口处的单向阀排出，因此在挤压气囊的内部形成负压，挤压气囊通过连接管在防漏空腔中形成负压。

在机械手下压的过程中，支脚受到工作台的向上的反作用力，支脚传递给支杆，支杆传递到滑块中，滑块在滑槽内斜向上滑动，这样，支脚就会打开的动作。机械手离开工作台后，在重力的作用下，支脚会向下合拢的动作。

在机械手后夹取塑料件时，支脚会先打开，在吸盘固定住塑料件后，机械手上升过程中，支脚会滑到塑料件的下方，从而放置在搬运过程中，塑料件从吸盘上脱落下来。

本方案，从吸盘和支脚上改进，使得机械手的下压过程，一方面实现对挤压气囊的挤压，让挤压气囊在搬运的过程中保持负压状态，即便吸盘出现略微的漏气，防漏空腔也能将气体吸入到挤压气囊中，另一方面让支脚打开，在搬运过程中支脚合拢，实现多方位的工件的保护。

进一步，挤压气囊内部设有弹簧，弹簧的两端分别与挤压气囊的顶端和底端固定。让挤压气囊在形变后，回复能力增压，即增强挤压气囊形成负压的能力。