[发明专利]定位方法、定位装置和电子设备

权利要求书

1.一种定位装置，用于确定待定位物体的位置信息，该定位装置包括：

惯性传感器，其用于生成并输出与待定位物体的运动相关的惯性检测信号；

运动状态判断单元，其用于根据所述惯性传感器输出的惯性检测信号，判断所述待定位物体的运动状态，该运动状态包括：直线运动或非直线运动；

零漂校准单元，其根据所述运动状态，对所述惯性检测信号中的角速度信息进行零漂校准；

粗航向角计算单元，其用于根据所述零漂校准后的信号，计算所述待定位物体运动的第一航向角信息；

航向角置信度计算单元，其基于所述运动状态判断单元判断的所述运动状态，根据所述粗航向角计算单元计算出的第一航向角信息，计算航向角置信度，所述航向角置信度是评价所述惯性传感器输出的惯性检测信号准确度的量值；

滤波单元，其根据所述航向角置信度，选择粒子滤波模型的参数，以构建粒子滤波模型，并使用所述粒子滤波模型计算所述待定位物体的位置信息。

2.如权利要求1所述的定位装置，其中，所述运动状态判断单元包括：

粗判断单元，其根据所述惯性传感器输出的角速度信息与第一角速度阈值的大小关系，判断所述待定位物体的运动状态为直线运动或非直线运动。

3.如权利要求2所述的定位装置，其中，所述运动状态判断单元还包括：

精判断单元，其在所述粗判断单元判断出所述待定位物体的运动状态为非直线运动的情况下，再次判断所述待定位物体的运动状态。

4.如权利要求3所述的定位装置，其中，所述精判断单元

在第i时刻之后的第一预定时间段内，连续N次检测到角速度信息大于所述第一角速度阈值时，判断为第i时刻的运动状态是非直线运动，否则，判断为第i时刻的运动状态是直线运动；

或者，

在所述第一预定时间段内，连续N次检测为角速度信息大于所述第一角速度阈值，并且，连续M次检测到基于未进行零漂校准的角速度信息所计算出的近似第一航向角信息与第i时刻之前的第二预定时间段内的第一航向角信息的均值之差大于第一航向角阈值时，判断为第i时刻的运动状态是非直线运动，否则，判断为第i时刻的运动状态是直线运动，

其中，i，N和M均为自然数。

5.如权利要求1所述的定位装置，其中，该零漂校准单元：

第一校准单元，其用于在所述运动状态为直线运动时，将所述惯性传感器输出的第i时刻的角速度信息减去第i时刻之前的第三预定时间段内的角速度信息的平均值，作为零漂校准后的角速度信息；以及

第二校准单元，其用于在所述运动状态为非直线运动时，将所述惯性传感器输出的角速度信息减去所述待定位物体最近一次从直线运动转变为非直线运动的时刻之前的第四预定时间段内的角速度信息的平均值，作为零漂校准后的角速度信息，

其中，i为自然数。

6.如权利要求1所述的定位装置，其中，该航向角置信度计算单元包括：

第一处理单元，其在所述运动状态为直线运动时，计算第i时刻之前的第五预定时间段内的第一航向角信息的平均值，作为第二航向角信息，并基于所述第二航向角信息，计算所述粒子滤波模型中各粒子当前时刻的航向角信息的方差，根据方差计算航向角置信度，其中，i为自然数；以及

第二处理单元，其在所述运动状态为非直线运动时，计算待定位物体最近一次从直线运动转变为非直线运动的时刻之前的第六预定时间段内的第一航向角信息的平均值，作为第三航向角信息，并基于所述第三航向角信息计算粒子滤波模型中各粒子在待定位物体最近一次从直线运动转变为非直线运动的时刻的航向角信息的方差，根据方差计算航向角置信度。