[发明专利]一种智能车转向控制方法及装置

权利要求书

1.一种智能车转向控制方法，其特征在于，包括：

步骤1，采集自车的行驶信息、期望路径信息及障碍物信息；

步骤2，根据所述步骤1中采集到的各所述信息，选取最小预瞄距离和最大预瞄距离；

步骤3，根据所述步骤2中确定的所述最小和最大预瞄距离，确定当前预瞄距离和对应该当前预瞄距离的当前预瞄点；

步骤4，根据所述步骤3中选取的所述当前预瞄点以及所述步骤1中采集到的车辆信息，生成一双圆弧合成曲线，所述车辆信息包括车辆位置信息和朝向信息；

步骤5，根据所述步骤4中的所述双圆弧合成曲线，确定前轮期望转角；

步骤6，判断所述步骤4中确定的所述双圆弧合成曲线是否符合安全行驶原则，若符合安全行驶原则，则将所述步骤5中确定的所述前轮期望转角确定为最终前轮期望转角，若不符合安全行驶原则，则返回所述步骤3；

所述步骤4包括：

根据所述步骤3中的所述当前预瞄点以及车辆的后轴中点，确定车辆圆弧线和预瞄点圆弧线；

根据所述车辆圆弧线和预瞄点圆弧线，生成所述双圆弧合成曲线，所述双圆弧合成曲线连接所述当前预瞄点和车辆的后轴中点，并在所述车辆的后轴中点处与车辆的朝向相切，在所述当前预瞄点处与道路的切线相切，并且整个曲线光滑连续；

“根据所述步骤3中的所述当前预瞄点以及车辆的后轴中点，确定车辆圆弧线和预瞄点圆弧线”具体包括：

所述车辆圆弧线的确定方法为：以所述车辆的后轴中点为起点，以所述当前预瞄点为终点，并在所述车辆的后轴中点处与车辆的朝向相切，其表达式为：

x₁＝x_c1+R₁cos(α₁),y₁＝y_c1+R₁ sin(α₁),α₁∈(α_M1,α_P1)；

其中，(x_c1，y_c1)是所述车辆圆弧线的圆心，R₁是半径，α_M1和α_P1是圆心指向车辆后轴中点M点和当前预瞄点P点的方向角，α₁是从α_M1到α_P1的变量；

所述预瞄点圆弧线的确定方法为：以所述当前预瞄点为起点，以所述车辆的后轴中点为终点，并在所述当前预瞄点处与道路的切线相切，其表达式为：

x₂＝x_c2+R₂cos(α₂),y₂＝y_c2+R₂sin(α₂),α₂∈(α_M2,α_P2)；

其中，(x_c2，y_c2)是所述预瞄点圆弧线的圆心，R₂是半径，α_M2和α_P2是圆心指向M点和P点的方向角，α₂是从α_M2到α_P2的变量；

α₁和α₂通过统一的自变量t分别表示为：

α₁＝(1-t)α_M1+t·α_P1,α₂＝(1-t)α_M2+t·α_P2,0≤t≤1；

所述双圆弧合成曲线的表达式为：

x＝(1-t)x₁+t·x₂,y＝(1-t)y₁+t·y₂；

所述双圆弧合成曲线从所述车辆圆弧线性渐变到所述预瞄点圆弧线，并且越靠近车辆时，所述双圆弧合成曲线越靠近所述车辆圆弧线，反之越靠近所述预瞄点圆弧线。