[发明专利]一种滚筒采煤机示教再现自动截割控制方法

说明书

技术领域

本发明属于采煤机自动截割控制技术领域，具体涉及一种滚筒采煤机示教再现自动截割控制方法。

背景技术

推进能源革命，有序构建安全、绿色、高效的能源系统已成为我国能源发展的“新常态”。将自动化技术革命应用到煤矿能源工业，促进其发展，特别是综采工作面，综采工作面作为工作第一线，工作环境恶劣；综采工作面高产高效、环保开采、降低工人劳动强度、提高安全性能、综采设备的自动化是煤炭行业追求的宗旨；目前的煤岩界面直接识别技术尚不成熟，记忆截割作为煤岩间接识别技术发展较为迅速，成为采煤机自动化的重要手段。但以往的采煤机自动截割控制方法一般只能在工作面直线段进行自动记忆截割，无法应对复杂多变的割煤工艺，在机头和机尾，则需要频繁的人工干预，且使用效果较差，功能单一。尤其薄煤层采煤机滚筒装煤效果普遍欠佳，一般需要增加机头机尾清扫浮煤的工序等；另外，井下煤尘浓度较高时，采煤面视线不好，采煤机容易误碰综采面的支护架往往会影响采煤机滚筒作业。因此，现如今需要一种采煤机示教再现自动截割控制方法，能够通过示教多种煤层截割采煤过程，自适应井下多变的状态，实现采煤机割煤过程的高效率全自动控制，在正常情况下无需任何干预过程，自动实现中部割煤、装煤，自动进行斜切进刀、割三角煤、清浮煤等全过程。根据实际工作需要，通过菜单式管理，合理设置运行参数，在任意位置无限制的中断和重复任意自动化割煤动作，满足各种不同采煤工艺的自动化采煤要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种滚筒采煤机示教再现自动截割控制方法，其设计新颖合理，通过示教多种煤层截割过程，满足各种不同采煤工艺自动化采煤要求，全自动控制效率高，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种滚筒采煤机示教再现自动截割控制方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

步骤一、中厚煤层滚筒采煤机自动截割示教：沿中厚煤层煤矿采区长度方向，利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的中厚煤层进行分层回采；分层回采过程中，对需开采的中厚煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同；

所述滚筒采煤机控制系统包括控制器和与控制器相接的存储器，控制器的输入端接有数据处理单元，数据处理单元的输入端接有煤层厚度探测仪、煤尘浓度传感器、风向仪、左摇臂采高检测模块、右摇臂采高检测模块和采煤机位姿检测模块，控制器的输出端接有显示器、左摇臂调高阀组、右摇臂调高阀组、变频调速控制系统和备用控制接口；

对需开采的中厚煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割示教时，过程如下：

步骤1001、中厚煤层工作面的前煤层左端头斜切进刀：确定滚筒采煤机在中厚煤层工作面上的实际采高，采用所述滚筒采煤机控制系统调节滚筒采煤机的左滚筒和右滚筒均处于中厚煤层工作面上实际采高的中位斜切进刀割煤；

步骤1002、割中厚煤层工作面的前煤层左端头三角煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1001中滚筒采煤机的左滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高高位，且右滚筒下降至中厚煤层工作面上实际采高低位割中厚煤层工作面的前煤层左端头三角煤；

步骤1003、割中厚煤层工作面的前煤层左端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1002中滚筒采煤机的左滚筒下降至中厚煤层工作面上实际采高低位，且右滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高中位割中厚煤层工作面的前煤层左端头底煤；

步骤1004、清理中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤1003中中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤次数，保持滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位，完成中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤的清理；

步骤1005、滚筒采煤机沿中厚煤层工作面的前煤层从左向右割煤：所述滚筒采煤机调节步骤1003中的滚筒采煤机的右滚筒在中厚煤层工作面上实际采高高位割顶煤，同时保持滚筒采煤机的左滚筒在中厚煤层工作面上实际采高低位割底煤，所述滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机沿中厚煤层工作面的前煤层从左端头至右端头割煤；

步骤1006、割中厚煤层工作面的前煤层右端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤1005中滚筒采煤机的右滚筒下降割中厚煤层工作面的前煤层右端头底煤，并控制步骤1005中滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位；