[发明专利]重载锻造操作机器人

说明书

本发明提供了一种重载锻造操作机器人，包括升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、夹钳机构水平回转机构以及移动机构；其中，夹钳机构水平回转机构设置在移动机构上；升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构设置在夹钳机构水平回转机构上；移动机构用于带动夹钳机构水平回转机构运动；夹钳机构水平回转机构用于带动升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构水平回转；夹钳头部竖直面旋转机构用于驱动夹钳机构在竖直面内旋转；夹钳伸缩机构用于驱动夹钳机构的伸缩。本发明中重载锻造操作机器人是一种9自由度的移动重载作业机器人，适用范围较广。

技术领域

本发明涉及机器人，具体地，涉及一种重载锻造操作机器人。

背景技术

随着国民经济发展与基础设施建设的速度越来越快，国内对大型锻造液压机的需求也越来越大，拒不完全统计，仅目前在建的万吨级大型自由锻造液压机就超过十台套，而这些自由锻造液压机都亟需配备与之相应的重载锻造操作机器人。目前随着产业的推进，对重载锻造操作机器人所具有的功能需求变得多样化，例如夹钳机构的伸缩等功能。因此重载锻造操作机器人的多样化开发变得非常重要，这关系到国家工业水平提升的。

经过对现有文献的检索，发现专利申请号为201210420626.9，名称为一种多悬挂杆组合式锻造操作机。该发明专利中整机移动和工件的夹取都是通过机架的行驶在固定轨道上来实现的，该装置只能沿着轨道进行工作，而对于在轨道左右的工件和需要到电炉取的工件，这时需要夹钳具有伸缩功能、水平左右回转功能和平衡夹钳伸长工作时的力矩的功能，该装置不能有效的工作。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种重载锻造操作机器人。

根据本发明提供的重载锻造操作机器人，包括升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、夹钳机构水平回转机构以及移动机构；

其中，所述夹钳机构水平回转机构设置在所述移动机构上；所述升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构设置在所述夹钳机构水平回转机构上；

所述移动机构用于带动所述夹钳机构水平回转机构运动；所述夹钳机构水平回转机构用于带动所述升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构水平回转；所述夹钳头部竖直面旋转机构用于驱动所述夹钳机构在竖直面内旋转；所述夹钳伸缩机构用于驱动所述夹钳机构的伸缩；所述升降机构用于驱动所述夹钳机构在水平面内升降，进行高度调整。

优选地，所述移动机构包括下端基体、车轮以及链轮；

下端基体上设置有车轮，通过车轮能够在导轨上移动；所述链轮安装在下端基体两侧；所述链轮驱动所述车轮运动。

优选地，所述夹钳机构水平回转机构包括上端基体水平回转环形导轨、下端基体齿轮盘、上端基体小齿轮以及上端基体；

所述下端基体的顶侧面上设置有上端基体水平回转环形导轨，所述上端基体的下端面设置在所述上端基体水平回转环形导轨，能够沿所述上端基体水平回转环形导轨转动；

所述下端基体齿轮盘和上端基体水平回转环形导轨同心安装；

上端基体小齿轮沿所述下端基体齿轮盘周向分布，与所述下端基体齿轮盘啮合；上端基体小齿轮连接上端基体的下侧电动机的输出轴上。

优选地，所述升降机构包括后提升梁、前提升梁、侧移液压缸、前提升梁移动轴、夹钳移动基座、前端提升臂、提升缸活塞杆、俯仰缸体、缓冲保护套、俯仰缸体活塞杆、第一提升缸体以及缓冲液压缸；

前提升梁和后提升梁的后侧两端分别通过上端基体的顶部凹槽连接在上端基体上；提升梁移动轴设置在前提升梁的前侧端，提升梁移动轴通过第一轴承连接前端提升臂的上端；后提升梁的前端横轴通过第二轴承连接俯仰缸体；