[发明专利]激光测距传感器LDS、机器人及距离测量方法

权利要求书

1.一种激光测距传感器LDS，其特征在于，所述LDS包括激光发射组件、感光单元阵列和控制单元，所述感光单元阵列中包括N个感光单元，N为大于等于1的整数，所述控制单元被配置为：

获取所述感光单元在检测周期中的第一时间段的结束时刻的第一信号强度，所述第一信号强度是所述感光单元在所述第一时间段内感应到的环境光信号的累积信号强度，

获取所述感光单元在所述检测周期中的第二时间段的结束时刻的第二信号强度，所述第二信号强度是所述感光单元到所述第二时间段的结束时刻为止感应到的光信号的累积信号强度；

根据所述第一信号强度和所述第二信号强度确定所述感光单元的第三信号强度；

根据确定得到的N个所述第三信号强度确定与障碍物之间的距离，

其中，所述检测周期中包括所述第一时间段和所述第二时间段，所述第二时间段是以所述第一时间段的结束时刻为起始时刻的时间段，且所述第二时间段是所述控制单元通过所述激光发射组件发射所述激光信号的时间段，所述第一时间段是所述控制单元通过所述激光发射组件发射所述激光信号之前的时间段，

所述控制单元还被配置为：

根据所述第一时间段的第一时长和所述第一信号强度确定所述感光单元的信号强度的累积速率；

根据所述第二时间段的第二时长和所述累积速率确定所述感光单元的信号强度在所述第二时间段内的信号强度累积量；

确定所述第一信号强度和所述信号强度累积量的和为第四信号强度；

在所述检测周期的第三时间段确定所述第二信号强度和所述第四信号强度的差值为所述第三信号强度；

其中，所述第三时间段是以所述第二时间段的结束时刻为起始时刻的时间段。

2.根据权利要求1所述的LDS，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

在所述第一时间段的起始时刻对所述感光单元的信号强度进行复位。

3.根据权利要求1所述的LDS，其特征在于，所述控制单元，还被配置为按照如下公式计算所述LDS与所述障碍物之间的距离q：

其中，f是所述感光单元阵列的镜头组的等效焦距，s是基线，x是所述感光单元阵列中的目标感光单元与所述感光单元阵列的预定位置之间的距离，所述目标感光单元是根据N个所述第三信号强度确定的被所述激光信号照射的感光单元。

4.一种机器人，其特征在于，所述机器人中包括如上述权利要求1至3任一所述的激光测距传感器LDS。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述机器人是清洁机器人。