[发明专利]一种无人驾驶汽车换挡器执行机构控制系统

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车换挡 器执行机构控制系统，其特征在于，包括：控制模块、CAN总线模块、驾驶挡 位采集模块、换挡 器、霍尔传感器、执行机构电机、数模转换模块、模拟开关模块；所述控制模块接收车辆发送的挡 位报文信号并判断车辆是否处于无人驾驶模式以及判断车辆的实时状态，以实现无人驾驶汽车在无人驾驶模式与手动模式之间的无缝切换；若车辆处于无人驾驶模式，控制模块根据挡 位报文信号控制执行机构电机实现PRND挡位换挡并将驾驶挡 位采集模块采集的当前挡 位通过CAN总线模块反馈至车辆；若车辆未处于无人驾驶模式，则由换挡 器通过霍尔传感器检测当前PRND挡 位位置并将当前PRND挡位信号发送至控制模块，控制模块控制执行机构电机实现PRND挡 位切换；

若控制模块超过预设时间未检测到CAN总线模块发出的信号则控制执行机构电机将挡位切换至N挡 ；

所述无人驾驶汽车换挡 器执行机构还包括：

同步带传动机构；所述同步带传动机构包括第一同步轮、第二同步轮以及同步带，所述第二同步轮直径大于第一同步轮直径；所述第一同步轮与执行机构电机传动轴连接；

丝杆；所述丝杆与第二同步轮连接；

螺母；套设于丝杆上，可随丝杆转动而横向移动；

软轴连接结构，设置于螺母上；

所述第二同步轮外侧设置有直径大于第二同步轮的固定盘；所述固定盘形成有多个通孔；还包括线路板、设置于线路板两端的红外线装置；所述红外线装置发射的红外线可穿过所述通孔；

若车辆处于无人驾驶模式，控制模块将接收到的车辆报文转换为数据信号，数模转换模块接收该数据信号并转换为模拟电压信号后输送至汽车发动机管理系统；若车辆未处于无人驾驶模式，则控制模块直接将油门踏板角度通过模拟开关模块输送至汽车发动机管理系统。

2. 根据权利要求1所述的无人驾驶汽车换挡 器执行机构控制系统，其特征在于：所述控制模块为S9S08DZ60单片机。

3. 根据权利要求1所述的无人驾驶汽车换挡 器执行机构控制系统，其特征在于：所述数模转换模块为MAX522芯片，所述模拟开关模块为CD4053BCM芯片。

4. 根据权利要求1所述的无人驾驶汽车换挡 器执行机构控制系统，其特征在于：所述驾驶挡 位采集模块包括第十三电容C13、稳压二极管Z1、第十四电阻R14、第十三电阻R13，所述第十三电容C13一端接地另一端接入稳压二极管 Z1负极，稳压二极管Z1正极接地，第十四电阻R14一端接入稳压二极管负极另一端串联第十三电阻R13后接入电源。

5. 根据权利要求1所述的无人驾驶汽车换挡 器执行机构控制系统，其特征在于：还包括盒体，所述执行机构电机、丝杆与软轴连接结构均位于盒体内；所述丝杆与软轴连接结构同轴设置。