[发明专利]机器人及其臂部结构

权利要求书

1.一种机器人的臂部结构，其特征在于，包括：

支撑臂(10)；

腕部(20)，可转动地设置在所述支撑臂(10)的第一端；

末端臂(30)，可转动地设置在所述腕部(20)上；

第一驱动电机(41)，用于驱动所述支撑臂(10)绕其轴线转动；

第二驱动电机(42)，用于驱动所述腕部(20)转动；

第三驱动电机(43)，用于驱动所述末端臂(30)转动；

肘关节(240)，设置在所述支撑臂(10)的第二端，所述第一驱动电机(41)、所述第二驱动电机(42)和所述第三驱动电机(43)均安装在所述肘关节(240)的关节壳体内；

第二减速机(52)，所述第二驱动电机(42)的驱动轴与所述第二减速机(52)驱动连接，所述第二减速机(52)与所述腕部(20)传动连接；所述第二减速机(52)安装在所述肘关节(240)的关节壳体内；

第三减速机(53)，所述第三驱动电机(43)的驱动轴与所述第三减速机(53)驱动连接，所述第三减速机(53)与所述末端臂(30)传动连接；所述第三减速机(53)安装在所述肘关节(240)关节壳体内；

第二传动组件，所述第二传动组件设置在所述第二减速机(52)与所述腕部(20)之间，所述第二减速机(52)通过所述第二传动组件与所述腕部(20)连接；

其中，所述第二传动组件包括：第二齿轮轴(62)和第一齿轮组件，所述第二减速机(52)的输出轴与所述第二齿轮轴(62)通过第二夹头(72)连接；所述第二齿轮轴(62)与所述第一齿轮组件传动连接，所述第一齿轮组件与所述腕部(20)传动连接；

其中，所述第一齿轮组件包括：第一输入齿轮(101)和第一输出齿轮(102)，所述第一输入齿轮(101)与所述第二齿轮轴(62)相啮合；所述第一输出齿轮(102)与所述第一输入齿轮(101)通过第一连接管(111)连接，所述第一输出齿轮(102)与所述腕部(20)传动连接；

所述第二传动组件还包括：

第三齿轮轴(63)，所述第三齿轮轴(63)与所述第一输出齿轮(102)相啮合；

第一传动轴(121)，所述第一传动轴(121)与所述第三齿轮轴(63)通过第一联轴器(131)连接，所述第一传动轴(121)与所述腕部(20)传动连接；

第一蜗杆(143)，所述第一蜗杆(143)与所述第一传动轴(121)通过第二联轴器(132)连接；

第一蜗轮(141)，所述第一蜗杆(143)与所述第一蜗轮(141)相啮合，所述第一蜗轮(141)通过第二传动法兰(92)与所述腕部(20)连接。

2.根据权利要求1所述的机器人的臂部结构，其特征在于，所述臂部结构还包括：

第一减速机(51)，所述第一驱动电机(41)的驱动轴与所述第一减速机(51)驱动连接，所述第一减速机(51)与所述支撑臂(10)传动连接；所述第一减速机(51)安装在所述肘关节(240)的关节壳体内。

3.根据权利要求2所述的臂部结构，其特征在于，所述臂部结构还包括：

第一传动组件，所述第一传动组件设置在所述第一减速机(51)与所述支撑臂(10)之间，所述第一减速机(51)通过所述第一传动组件与所述支撑臂(10)连接。

4.根据权利要求3所述的臂部结构，其特征在于，所述第一传动组件包括：

第一齿轮轴(61)，所述第一减速机(51)的输出轴与所述第一齿轮轴(61)通过第一夹头(71)连接；

第一传动齿轮(81)，所述第一齿轮轴(61)与所述第一传动齿轮(81)相啮合，所述第一传动齿轮(81)与所述支撑臂(10)传动连接。

5.根据权利要求4所述的臂部结构，其特征在于，所述第一传动组件还包括第一传动法兰(91)，所述第一传动齿轮(81)通过第一传动法兰(91)与所述支撑臂(10)连接。

6.根据权利要求1所述的臂部结构，其特征在于，所述臂部结构还包括：

第三传动组件，所述第三传动组件设置在所述第三减速机(53)与所述末端臂(30)之间，所述第三减速机(53)通过所述第三传动组件与所述末端臂(30)连接。