[发明专利]多关节机器人动态性能测评系统

说明书

本发明公开了一种多关节机器人动态性能测评系统，包括：网口相机、光学靶标以及工控机；利用网口相机构建精度可调的相机检测视场，在多关节机器人末端刚性连接光学靶标，通过记录多关节机器人在不同运动参数下光学靶标在相机检测视场重复移动产生的坐标变化，为多关节机器人的运动参数与多关节机器人移动过程中所产生的坐标差之间的关系提供直观的数据，以测评多关节机器人的动态性能，并可通过重复性测试的数据，分析多关节机器人最优的使用方式，从而为后续的多关节机器人的运动时的路径规划和速度控制提供指导。

技术领域

本发明涉及机器人动态性能测试技术领域，特别涉及一种多关节机器人动态性能测评系统。

背景技术

多关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。随着工业自动化水平的不断提升，多关节机器人已经成为自动化产线上进行精密装配和运输必不可少的装置。

重复定位精度是衡量多关节机器人的动态性能的重要标准。然而，目前国内外的多关节机器人厂家对于自己生产的多关节机器人的动态性能参数尚未形成一个统一的测试标准，仅在说明书上标注例如“重复定位精度20μm”等数值，而并未说明该指标的测试是基于何种方式或方法。多关节机器人作为多关节构成的联动装置，多关节机器人本身的移动误差就是多关节机器人各关节移动误差的积累，且由于多关节机器人运动时的路径、速度、加速度的不同，误差累积的方式也不同。为了减小多关节机器人运动时的移动误差，就需要一种特定的装置对多关节机器人运动时的移动误差进行检测，并通过重复性测试的数据，测评多关节机器人的动态性能，以分析多关节机器人最优的使用方式，从而为多关节机器人运动时的路径规划和速度控制提供指导。

现有技术中并未有相关的装置或系统可以为多关节机器人的运动参数与多关节机器人移动过程中所产生的移动误差之间的关系提供直观的数据，导致不能准确地测评多关节机器人的动态性能。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种多关节机器人动态性能测评系统，以解决现有技术无法为多关节机器人的运动参数与多关节机器人移动过程中所产生的移动误差之间的关系提供直观的数据，导致不能准确地测评多关节机器人的动态性能的问题。

根据本发明的实施例，提供了一种多关节机器人动态性能测评系统，所述多关节机器人下方设有机器人平台，所述机器人平台上设有机器人控制器，所述机器人控制器与所述多关节机器人连接，所述系统包括网口相机、光学靶标和工控机；

所述网口相机与所述工控机连接，用于根据接收到的所述工控机发送的采集图像指令，采集所述光学靶标的图像，之后将所述图像发送至所述工控机；

所述光学靶标固定于所述多关节机器人的末端，用于在所述多关节机器人位于测试位置时，为所述多关节机器人提供标记点；所述测试位置位于所述网口相机的正上方，所述多关节机器人位于所述测试位置时，所述光学靶标位于所述网口相机的相机检测视场内，所述光学靶标的靶面与所述网口相机的镜头的镜面相对且平行；

所述工控机一端与所述机器人控制器连接，另一端与所述网口相机连接；所述工控机用于在测试前，所述多关节机器人位于所述测试位置时，向所述网口相机发送采集图像指令以控制所述网口相机采集所述光学靶标的图像，接收根据所述网口相机采集的所述光学靶标的图像，并选取所述图像内的一个像素点作为标记点，并根据所述标记点在所述网口相机的相机检测视场内的坐标设定基准坐标；