[发明专利]一种智能高空除锈机器人

说明书

本发明提供一种智能高空除锈机器人，包括机座、第一行走机构、摄像机构、除锈机构、转向机构、喷气机构等，其特征在于：并通过第一连接架和第二连接架固定连接，所述第一电磁铁铰接安装在机械臂底端，所述摄像机支架固定安装在机座的顶部中间位置，所述三角固定架底侧端部各固定安装有一个第一直流电机，所述铁刷固定安装在第一直流电机的输出轴上；通过回转装置驱动机器转动；本发明可以代替人的高空作业，通过转向机构驱动机器人改变移动方向，其采用摄像机构将铁罐具体情况传输给维修人员，方便维修人员了解具体情况，其通过除锈机构和喷气机构对生锈部位进行除锈和喷漆维护。

技术领域

本发明涉及大型铁罐维修制造领域，特别涉及一种智能高空除锈机器人。

背景技术

随着工业化的发展，需要用到大量数百吨位容积的大型铁罐，而大型铁罐制造成本高昂，不易更换，且在维修时需要将维修人员送至高处进行维修，十分危险，因此市面上急需一种维修机器人来对其进行除锈维护。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种智能高空除锈机器人，其采用第一行走机构和第二行走机构驱动机器直线攀爬，通过转向机构驱动机器人改变移动方向，其采用摄像机构将铁罐具体情况传输给维修人员，其通过除锈机构和喷漆机构对生锈部位进行除锈和喷漆维护。

本发明所使用的技术方案是：一种智能高空除锈机器人，包括机座、第一行走机构、摄像机构、除锈机构、转向机构、喷漆机构、第二行走机构，其特征在于：所述机座包括2个第一T形导轨、2个第二T形导轨，所述第一T形导轨和第二T形导轨平行分布在机座顶部；所述第一行走机构包括第一步进电机、丝杠、丝杠支架、丝杠螺母、2个第一滑块、第一连接架、第二连接架、2个铰接架、2个机械臂、2个第一固定架、2个第二固定架、4个第二弹簧、2个第一电磁铁、2个第一弹簧，所述第一步进电机向右固定安装在机座顶部中间，所述丝杠支架向上固定安装在机座的顶部右端，所述丝杠左端与第一步进电机输出轴固定连接，右端转动安装在丝杠支架上，所述2个第一滑块分别滑动安装在2个第一T形导轨上，并通过第一连接架和第二连接架固定连接，所述丝杠螺母固定安装在第一连接架底部中间，通过第一步进电机驱动第一滑块沿第一T形滑轨滑动，所述铰接架固定安装在第一滑块顶部左端，所述机械臂通过铰接架铰接安装在第一滑块上，所述第一电磁铁铰接安装在机械臂底端，所述2个第二弹簧分别位于铰接轴两侧，且固定安装在第二固定架和第一电磁铁之间，所述第一弹簧底端固定安装在第一滑块顶部，其顶部通过第一固定架固定安装在机械臂上；所述摄像机构包括摄像机支架、第二步进电机、摄像机，所述摄像机支架固定安装在机座的顶部中间位置，所述第二步进电机向上固定安装在摄像机支架的底部，所述摄像机固定安装在第二步进电机输出轴上；所述除锈机构包括第三固定架、4个电缸、三角固定架、3个第一直流电机、3个铁刷、第二直流电机、第四固定架，所述除锈机构通过第三固定架固定安装在机座底部右端，所述4个电缸位于第三固定架四个角上，且向下固定安装在第三固定架和第四固定架之间，所述第二直流电机向下固定安装在第四固定架顶部，所述三角固定架中心部位与第二直流电机输出轴固定连接，所述三角固定架底侧端部各固定安装有一个第一直流电机，所述铁刷固定安装在第一直流电机的输出轴上，通过第一直流电机和第二直流电机驱动铁刷转动；所述转向机构包括回转装置、第五固定架、4个第三弹簧、套管、第二滑块、第二电磁铁，所述回转装置固定安装在机座底部几何中心位置，所述第五固定架固定安装在回转装置底部，所述套管固定安装在第五固定架底部，所述第二滑块上端滑动安装在套管中，所述第二电磁铁固定安装在第二滑块底部，所述第三弹簧两端分别固定安装在第五固定架和第二电磁铁之间，通过回转装置驱动机器转动；所述喷漆机构包括油漆储蓄箱、第六固定架、5个喷口，所述油漆储蓄箱和第六固定架固定安装在机座底部左端，所述5个喷口均匀分布在一排固定安装在第六固定架底部。

本发明工作原理：本发明通过第一电磁铁和第二电磁铁紧紧吸住铁罐，保证机身在竖直铁罐上不掉下，通过第一行走机构和第二行走机构使机身直线移动，通过转向机构驱动机器人改变移动方向，通过摄像机构将影像信息传给操作人员，从而控制机器人到目标位置，通过除锈机构和喷漆机构对铁罐进行除锈维护。