[发明专利]一种服务机器人头部

权利要求书

1.一种服务机器人头部，其特征在于：包括

眼球机构(1)，所述眼球机构(1)包括两个眼球(12)和通过传动机构驱动各眼球(12)转动的眼球电机(17)，所述眼球(17)的输出轴连接有主动齿轮(16)，还设置有均与所述主动齿轮(16)啮合的两个从动齿轮(15)，

各所述眼球(12)分别设置有与各从动齿轮(15)连接的眼球转轴，各所述从动齿轮(15)均为不完全齿轮机构；

与所述眼球机构(1)下方连接的嘴部张合机构(2)，所述嘴部张合机构(2)包括固定设置在眼球机构(1)下方的头部基座(25)、可绕头部基座(25)转动的下颚基座(21)和驱动下颚基座(21)转动以实现嘴部张合机构(2)嘴部张合动作的嘴部张合电机(22)；

与所述嘴部张合机构(2)连接的颈部机构，所述颈部机构包括点头机构(3)和转头机构(4)，所述点头机构(3)包括通过转动驱动颈部机构进行点头动作的点头电机(36)和固定点头电机(36)的点头基座(31)，所述转头机构(4)包括通过转动驱动颈部机构进行转头动作的转头电机(42)；

以及将所述眼球机构(1)、嘴部张合机构(2)、点头机构(3)和转头机构(4)罩在内部的机器人头部的面罩(5)，所述面罩(5)上设置有两个眼睛孔(511)；

所述点头电机(36)为舵机，所述点头电机(36)的输出轴连接有点头电机舵盘(35)，还设置有点头传输板(34)，所述点头传输板(34)包括位于点头电机(36)两侧的均与头部基座(25)固定连接的左右两个传输板，所述点头基座(31)上设置有两个点头轴承座(32)，各所述点头轴承座(32)内安装有点头轴承(33)，各所述传输板上设置有与各点头轴承(33)连接的轴承连接轴，所述点头电机舵盘(35)与点头传输板(34)固定连接，所述点头电机(36)驱动点头传输板(34)转动以实现颈部点头动作；

所述转头电机(42)的输出轴连接有法兰输出轴(44)，所述法兰输出轴(44)与点头机构(3)固定连接，还设置有固定转头电机(42)的转头基座(41)，

所述转头基座(41)上设置有转头轴承座(45)，所述转头轴承座(45)内安装有与法兰输出轴(44)连接的转头轴承(46)。

2.根据权利要求1所述的服务机器人头部，其特征在于：各所述眼球(12)上方均设置有眼睑(11)，还设置有连接两所述眼睑(11)的眼睑转轴，所述眼睑转轴上设置有带动眼睑转轴转动的长条状的永磁体(13)，所述永磁体(13)的一端与眼睑转轴连接，所述永磁体(13)另一端的下方设置有铜线圈(14)，通过对所述铜线圈(14)的通断电操作实现永磁体(13)带动眼睑转轴的转动以实现眨眼动作。

3.根据权利要求1所述的服务机器人头部，其特征在于：所述嘴部张合电机(22)固定设置在点头基座(25)上，所述嘴部张合电机(22)为舵机，所述嘴部张合电机(22)的输出轴连接有嘴部电机舵盘(23)，所述下颚基座(21)的两端均设置有与点头基座(25)进行转动连接的下颚转轴孔。

4.根据权利要求1所述的服务机器人头部，其特征在于：所述下颚基座(21)上设置有假牙(27)，所述假牙(27)包括上假牙和下假牙，所述下假牙固定设置在下颚基座(21)上，所述面罩(5)上设置有与假牙(27)位置对应的嘴部开孔(512)。

5.根据权利要求1所述的服务机器人头部，其特征在于：所述面罩(5)包括前面罩(51)和与前面罩(51)可拆卸连接的后面罩(52)，所述前面罩(51)为空心壳体，两所述眼睛孔(511)设置在与两眼球(12)位置对应的前面罩(51)上部，所述面罩(5)的左右两端设置有耳朵(523)，所述前面罩(51)上还设置有鼻子。

6.根据权利要求5所述的服务机器人头部，其特征在于：所述前面罩(51)内设有若干连接柱(513)，所述后面罩(52)内设置有分别与各连接柱(513)位置对应的连接柱孔(521)，所述前面罩(51)和后面罩(52)通过各连接柱(513)与对应连接柱孔(521)进行连接。

7.根据权利要求5所述的服务机器人头部，其特征在于：各所述眼球(12)设置在眼球安装板(18)上，所述前面罩(51)通过设置在前面罩(51)上的若干前面罩固定孔(514)固定在眼球安装板(18)上，所述后面罩(52)上设置有若干后面罩固定柱(522)，所述后面罩(52)通过设置在各后面罩固定柱(522)内的通孔固定设置在头部基座(25)上。