[发明专利]一种全自动轮胎装配线及其控制方法

说明书

一种全自动轮胎装配线及其控制方法，全自动轮胎装配线包括，T型机器人，包括基础固定框架；两根纵向固定轨道，平行设置于基础固定框架下，纵向固定轨道下设纵向齿条；纵向固定轨道采用铝型材；横向移动轨道装置，设于两根纵向固定轨道下，X向行走小车，位于横向移动轨道装置之下，其由两根竖直设置的支撑连接管及固定连接板配合，紧固于一升降导向臂两侧；车体移动滚筒轨道线，设置于T型机器人基础固定框架横梁下，与所述纵向固定轨道平行布置；轮胎供给机构、螺丝均衡自动分配装置，设置于所述车体移动滚筒轨道线一侧。本发明全自动轮胎装配线解决繁重的人工移载装配，提升移载装配行业智能装配程度。

技术领域

本发明涉及一种全自动轮胎装配线及其控制方法。

背景技术

传统的人工装配线涉及所有基本单元供给装配平衡问题，主要体现各工作单元操作时间协调不平衡，调配人力资源不平衡，工作设施不平衡，基本工作单元节点不平衡等问题，进而延伸产线装配速度缓慢，进度效率底下，人员设施不能有效充分利用，管理和装配成本居高不下。

现有的T型助力机械手，主要是靠气体微操作力控制、葫芦的升降、人力推移、电机、气缸与轨道的有效配合等来控制其上下、左右、水平等行走驱动，各单元运行相对独立，其各自功能必须经人力单一操作执行，虽然在移载装配搬运行业起到助力和生产力的部分提高，但装配线的整体智能装配程度、气动控制的作业效率及各单元的相互关联配合仍存在严重不及。

发明内容

本发明的目的在于设计一种全自动轮胎装配线及其控制方法，解决繁重的人工移载装配，提升移载装配行业智能装配程度，缩小交货周期，降低消耗，改善产品质量，优化产品管理，增强生产力。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：

一种全自动轮胎装配线，包括：T型机器人，其包括，基础固定框架，由若干立柱及连接其上的横梁组成若干门形架平行间隔排列而成；两根纵向固定轨道，平行设置于所述基础固定框架上若干横梁下，纵向固定轨道下沿长度方向设纵向齿条；纵向固定轨道采用铝型材；横向移动轨道装置，设置于所述两根纵向固定轨道下，其包括，一移动框架，由第一、第二横向轨道及两连接梁构成；第一、第二横向轨道采用铝型材；两U型轮组，安装于所述第一、第二两横向轨道两端上，该U型轮组包括一连接支撑座及设置其上端面两端的两滚动轮组，其中，滚动轮组轮子分别安装于纵向固定轨道内部，轮座固定在连接支撑座上；所述移动框架依纵向固定轨道导向做纵向移动；一同步驱动轴，通过设置于其两侧的固定座安装于所述移动框架中的第一横向轨道上，与第一横向轨道平行；同步驱动轴两端分别设一Y向驱动齿轮，并以此与两纵向固定轨道下的纵向齿条啮合；Y向伺服电机，设置于所述第一横向轨道外侧，Y向伺服电机输出轴通过减速机及传动件联接同步驱动轴，通过驱动同步驱动轴及Y向驱动齿轮与纵向齿条配合，从而带动所述移动框架依纵向固定轨道导向做纵向移动；两横向限位开关，分别设置于所述移动框架中第二横向轨道上两侧；横向齿条，沿长度方向设置于所述第二横向轨道下；X向行走小车，位于所述横向移动轨道装置之下，其由两根竖直设置的支撑连接管及固定连接板配合，紧固于一升降导向臂两侧；两支撑连接管上部分别设置一U型轮组，该U型轮组包括一连接支撑座及设置其上端面两端的两滚动轮组，其中，滚动轮组轮子分别安装于第一、第二横向轨道内部，轮座固定在连接支撑座上；X向伺服电机，设置于所述固定连接板上，X向伺服电机输出轴联接减速机及一X向驱动齿轮，该X向驱动齿轮与所述横向齿条配合，从而带动X向行走小车依第一、第二两横向轨道导向做X向移动，并连同升降导向臂，执行横向行走；所述升降导向臂，包括，外型材臂，为铝方形套管，竖直连接于所述支撑连接管外侧面；内形材臂，设置所述外型材臂内；Z向升降伺服电机，设置于外型材臂顶面，其输出轴联接减速机及滚珠丝杆伸入内形材臂；滚珠螺母，设置于内形材臂上端内壁，与滚珠丝杆配合，执行外、内型材臂的相互Z向伸缩；接近开关，设置于所述外型材臂外壁上部；Z轴转动驱动组件，设置于所述内形材臂下端；车体移动滚筒轨道线，设置于所述T型机器人基础固定框架横梁下，与所述纵向固定轨道平行布置；可旋转轮胎夹持机构，安装于所述升降导向臂的内形材臂下端，设置于所述车体移动滚筒轨道线一侧；轮胎供给机构，设置于所述车体移动滚筒轨道线一侧；螺丝均衡自动分配装置，设置于所述车体移动滚筒轨道线一侧，与轮胎供给机构同侧。