[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括机器人主体(100)，机器人主体底部设有可拆卸的清洁组件，其特征在于，所述机器人主体上还设有传感单元和控制单元，所述传感单元包括清洁组件传感器(101)和地面介质传感器(102)，所述控制单元根据清洁组件传感器和地面介质传感器的检测信号，控制清洁机器人执行相应运行模式。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述运行模式包含避让行走模式，控制单元判断地面介质传感器(102)发送的检测信号为地毯信号，同时控制单元判断清洁组件传感器(101)发送的检测信号为抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入避让行走模式。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述运行模式包含拖地行走模式，控制单元判断地面介质传感器(102)发送的检测信号为地板信号，同时判断清洁组件传感器(101)发送的检测信号为抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入拖地行走模式。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述运行模式包含地毯清洁模式，控制单元判断地面介质传感器(102)发送的检测信号为地毯信号，同时清洁组件传感器(101)发送的检测信号无抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入地毯清洁模式。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感单元还包括环境传感器，所述环境传感器用于识别清洁机器人工作周边的区域地形和/或确定清洁机器人的位置，并将环境传感器的检测信号发送给控制单元。

6.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，以清洁机器人的行走方向为前方，所述地面介质传感器(102)设置在机器人主体(100)前端，清洁组件设置在地面介质传感器的后方。

7.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人主体(100)，机器人主体底部设有可拆卸的清洁组件，所述机器人主体上还设有传感单元和控制单元，所述传感单元包括清洁组件传感器(101)和地面介质传感器(102)，所述控制方法包括如下步骤：

步骤10：清洁机器人执行清洁工作，地面介质传感器(102)检测地面介质的类型，清洁组件传感器(101)检测机器人主体是否安装所述清洁组件，并将检测信号发送给控制单元；

步骤20：地面介质传感器(102)的检测信号为地毯信号，并且清洁组件传感器(101)的检测信号包括抹布(200)和/或喷嘴信号时，控制单元根据检测信号控制清洁机器人进入避让行走模式。