[发明专利]一种自动铺设和回收中间刚性架带式输送机自动控制方法

权利要求书

1.一种自动铺设和回收中间刚性架带式输送机的自动控制方法，其特征是在于，包括以下步骤：

第一步：通过计数器计量储存箱中储存的H型架(7)、横梁(8)、三联辊(9)的数量，得到对应储存箱中的待使用的H型架(7)位置、横梁(8)位置和三联辊(9)位置；

第二步：通过编码器(29)测量自移机头的两个履带行走的速度信息和位移信息，得到自移机头的速度量和位移量；

第三步：通过位置传感器(30)测量上一个刚性架的H型架(7)的具体位置，得到机头内H型架(7)与机头头部的距离，并计算和下一个H型架(7)安装位置的距离；

第四步：通过位移信息、速度信息和储存箱中的位置信息对带式输送机进行自动铺设和回收中间刚性架、释放和回收皮带进行控制；

第五步：根据测量的速度信息和位移信息自动调整左右履带的行走速度和位移；

第六步：根据测量的速度信息和位移信息自动控制机尾部储带仓皮带的释放速度；

第七步：当距离达到固定值时，控制履带停止，控制机械手抓取H型架(7)安装到固定位置，控制机械手抓取横梁(8)安装连接两个H型架(7)；

第八步：当距离达到固定值时，控制履带停止，控制机械手抓取三联辊(9)安装到固定位置，安装完毕，控制系统继续正常运行。

2.根据权利要求1所述的一种自动铺设和回收中间刚性架带式输送机的自动控制方法，其特征是，所述第一步中得到对应储存箱中的待使用的H型架(7)位置、横梁(8)位置和三联辊(9)位置后，从而控制抓取机械手确定位移量。

3.根据权利要求1所述的一种自动铺设和回收中间刚性架带式输送机的自动控制方法，其特征是，所述第二步中的编码器(29)在两个履带上均有设置。