[发明专利]一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统

权利要求书

1.一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统，其特征在于，该系统包括柔性手术工具、成像工具、导管体和驱动体；

其中，所述柔性手术工具包括第一柔性臂体，关联于所述第一柔性臂体远端的手术执行器，以及与所述第一柔性臂体近端关联的第一驱动传动单元；

成像工具包括第二柔性臂体，关联于所述第二柔性臂体远端的成像照明模组，以及与所述第二柔性臂体近端关联的第二驱动传动单元；

所述导管体包括用于引导所述第一柔性臂体的导管，以及用于引导所述第二柔性臂体的多腔管体；

所述导管体还包括导管支撑结构，所述导管和所述导管支撑结构固定连接，所述导管为弯曲的管道，所述导管远端与所述多腔管体连通，所述导管近端具有多个发散分布的导管入口；

所述驱动体包括与所述导管体关联的骨架，以及紧固连接于所述骨架上且分别与所述第一驱动传动单元和第二驱动传动单元关联的多个驱动模组；所述驱动模组通过与之关联的所述第一驱动传动单元实现所述第一柔性臂体的整体进给自由度、整体旋转自由度和弯转自由度；相似的，所述驱动模组通过与之关联的所述第二驱动传动单元实现所述第二柔性臂体的整体进给自由度和弯转自由度。

2.如权利要求1所述的一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统，其特征在于，所述柔性手术工具还包括位于所述第一驱动传动单元近端的第一驱动输入接口；

相似的，所述成像工具还包括位于所述第二驱动传动单元近端的第二驱动输入接口。

3.如权利要求2所述的一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统，其特征在于，所述多腔管体包括封闭的柔性手术工具通过腔道，且所述导管体还包括分别与所述多腔管体和导管支撑结构固定连接的连接接口；

所述第一柔性臂体远端经所述导管的导管入口插入所述柔性手术工具通过腔道并延伸。

4.如权利要求3所述的一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统，其特征在于，所述多腔管体还包括开放的成像工具通过腔道，且所述导管体还包括套于所述多腔管体外的外套管；在所述导管支撑结构和连接接口上开设有与所述成像工具通过腔道相匹配的开放的成像工具安装缺口，所述第二柔性臂体由缺口方向安装到所述成像工具通过腔道以及成像工具安装缺口之中，所述成像照明模组的端面与所述多腔管体的远端端面贴合以形成封闭的圆柱体，所述外套管直接套于所述多腔管体外，并与所述连接接口固定连接。

5.如权利要求2所述的一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统，其特征在于，所述多腔管体包括封闭的柔性手术工具通过腔道，所述导管支撑结构包括连接成一体的远端板和近端板，所述导管体还包括分别与所述多腔管体和远端板固定连接的连接接口；

所述导管远端固定于所述连接接口上，并与所述柔性手术工具通过腔道连通，所述导管近端固定于所述近端板上，所述第一柔性臂体远端经所述导管的导管入口插入所述柔性手术工具通过腔道并延伸。

6.如权利要求5所述的一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统，其特征在于，所述多腔管体还包括开放的成像工具通过腔道，且所述导管体还包括套于所述多腔管体外的外套管；所述近端板近端固定连接有延伸结构，在所述延伸结构上开有成像工具安装缺口，所述第二柔性臂体由缺口方向安装到所述成像工具通过腔道以及成像工具安装缺口之中，所述成像照明模组的端面与所述多腔管体的远端端面贴合以形成封闭的圆柱体，所述外套管直接套于所述多腔管体外，并与所述连接接口固定连接。

7.如权利要求4或6所述的一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统，其特征在于，所述柔性手术工具通过腔道数量为两个以上，所述成像工具通过腔道数量为一个以上，且所述多腔管体还包括一个以上封闭的多功能腔道。