[发明专利]一种传感器数据的标注方法

权利要求书

1.一种传感器数据的标注方法，其特征在于，包括：

调用二维传感器和三维传感器分别采集二维数据和三维数据；

对所述二维数据和所述三维数据分别进行标注，获得二维标注数据和三维标注数据；

根据所述二维标注数据和所述三维标注数据进行相互校验，获得二维目标标注数据和/或三维目标标注数据，包括

当所述二维标注数据的二维标注对象为预设的第一目标对象时，将所述二维标注数据投射到所述三维标注数据所属的三维空间中，获得三维参考标注数据，所述第一目标对象包括道路；

在所述三维空间中，基于所述三维参考标注数据对所述三维标注数据进行校验，获得三维目标标注数据；

当所述三维标注数据的三维标注对象为预设的第二目标对象时，将所述三维标注数据投射到所述二维标注数据所属的二维空间中，获得二维参考标注数据，所述第二目标对象包括车辆；

在所述二维空间中，基于所述二维参考标注数据对所述二维标注数据进行校验，获得二维目标标注数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调用二维传感器和三维传感器分别采集二维数据和三维数据的步骤包括：

分别调用二维传感器和三维传感器在同一时间采集二维数据和三维数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述二维数据和所述三维数据分别进行标注，获得二维标注数据和三维标注数据的步骤包括：

将所述二维数据和所述三维数据分别投射到同一坐标系中，获得二维坐标数据和三维坐标数据；

在所述同一坐标系中，对所述二维坐标数据和所述三维坐标数据分别进行标注，获得二维标注数据和三维标注数据；

或者，

对所述二维数据和所述三维数据分别进行标注，获得二维原始标注数据和三维原始标注数据；

将所述二维原始数据和所述三维原始数据分别投射到同一坐标系中，获得二维标注数据和三维标注数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述三维参考标注数据对所述三维标注数据进行校验，获得三维目标标注数据的步骤包括：

当所述二维标注数据的二维标注对象与所述三维标注数据的三维标注目标为同一个对象时，计算所述三维参考标注数据与所述三维标注数据的第一相似度；

当所述第一相似度低于预设的第一相似度阈值时，基于所述三维参考标注数据对所述三维标注数据进行校验，获得三维目标标注数据；

所述基于所述二维参考标注数据对所述二维标注数据进行校验，获得二维目标标注数据的步骤包括：

当所述三维标注数据的三维标注对象与所述二维标注数据的二维标注对象为同一个对象时，计算所述二维参考标注数据与所述二维标注数据的第二相似度；

当所述第二相似度低于预设的第二相似度阈值时，基于所述二维参考标注数据对所述二维标注数据进行校验，获得二维目标标注数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述三维参考标注数据对所述三维标注数据进行校验，获得三维目标标注数据的步骤包括：

当所述二维标注数据的二维标注对象与所述三维标注数据的三维标注目标为同一个对象时，采用所述三维参考标注数据和所述三维标注数据生成三维目标标注数据；

其中，所述三维参考标注数据的权重大于所述三维标注数据的权重；

所述基于所述二维参考标注数据对所述二维标注数据进行校验，获得二维目标标注数据的步骤包括：

当所述三维标注数据的三维标注对象与所述二维标注数据的二维标注对象为同一个对象时，采用所述二维参考标注数据和所述二维标注数据生成二维目标标注数据；

其中，所述二维参考标注数据的权重大于所述二维标注数据的权重。

6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述校验包括如下的一种或多种操作：

拉伸、拖拽、缩放、旋转。

7.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的方法，其特征在于，还包括：

采用所述二维目标标注数据和/或所述三维目标标注数据训练模型。