[发明专利]车辆用的估计舵角算出装置

权利要求书

1.一种车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，具备：

前轮车轮速度差算出部，其检测车辆的左右前轮的各车轮速度，算出所述左右前轮的前轮车轮速度差；

后轮车轮速度差算出部，其检测所述车辆的左右后轮的各车轮速度，算出所述左右后轮的后轮车轮速度差；

第1估计舵角算出部，其基于所述前轮车轮速度差来算出第1估计舵角；

第2估计舵角算出部，其基于所述后轮车轮速度差来算出第2估计舵角；

加速器开度传感器，其检测所述车辆的加速器开度；和

估计舵角算出部，其算出所述车辆的估计舵角，

所述估计舵角算出部基于所述加速器开度来算出第1贡献率，基于所述第1贡献率和所述第1估计舵角来算出所述第1估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第1贡献份额估计舵角，并且基于所述加速器开度来算出第2贡献率，基于所述第2贡献率和所述第2估计舵角来算出所述第2估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第2贡献份额估计舵角，将所述第1贡献份额估计舵角和所述第2贡献份额估计舵角合成而算出所述车辆的估计舵角。

2.根据权利要求1所述的车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，

所述加速器开度越大，则所述估计舵角算出部使所述第1贡献份额估计舵角越小，并且使所述第2贡献份额估计舵角越大。

3.一种车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，具备：

前轮车轮速度差算出部，其检测车辆的左右前轮的各车轮速度，算出所述左右前轮的前轮车轮速度差；

后轮车轮速度差算出部，其检测所述车辆的左右后轮的各车轮速度，算出所述左右后轮的后轮车轮速度差；

第1估计舵角算出部，其基于所述前轮车轮速度差来算出第1估计舵角；

第2估计舵角算出部，其基于所述后轮车轮速度差来算出第2估计舵角；

加速器开度变化量检测部，其检测所述车辆的加速器开度变化量；和

估计舵角算出部，其算出所述车辆的估计舵角，

所述估计舵角算出部基于所述加速器开度变化量来算出第1贡献率，基于所述第1贡献率和所述第1估计舵角来算出所述第1估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第1贡献份额估计舵角，并且基于所述加速器开度变化量来算出第2贡献率，基于所述第2贡献率和所述第2估计舵角来算出所述第2估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第2贡献份额估计舵角，将所述第1贡献份额估计舵角和所述第2贡献份额估计舵角合成而算出所述车辆的估计舵角。

4.根据权利要求3所述的车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，

所述加速器开度变化量越大，则所述估计舵角算出部使所述第1贡献份额估计舵角越小，并且使所述第2贡献份额估计舵角越大。

5.一种车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，具备：

前轮车轮速度差算出部，其检测车辆的左右前轮的各车轮速度，算出所述左右前轮的前轮车轮速度差；

后轮车轮速度差算出部，其检测所述车辆的左右后轮的各车轮速度，算出所述左右后轮的后轮车轮速度差；

第1估计舵角算出部，其基于所述前轮车轮速度差来算出第1估计舵角；

第2估计舵角算出部，其基于所述后轮车轮速度差来算出第2估计舵角；

制动器踏力检测部，其检测所述车辆的制动器踏力；和

估计舵角算出部，其算出所述车辆的估计舵角，

所述估计舵角算出部基于所述制动器踏力来算出第1贡献率，基于所述第1贡献率和所述第1估计舵角来算出所述第1估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第1贡献份额估计舵角，并且基于所述制动器踏力来算出第2贡献率，基于所述第2贡献率和所述第2估计舵角来算出所述第2估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第2贡献份额估计舵角，将所述第1贡献份额估计舵角和所述第2贡献份额估计舵角合成而算出所述车辆的估计舵角。

6.根据权利要求5所述的车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，

所述制动器踏力越大，则所述估计舵角算出部使所述第1贡献份额估计舵角越小，并且使所述第2贡献份额估计舵角越大。