[发明专利]机器人及其活动控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人活动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述机器人的第一脚在前、第二脚在后时，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，其中，所述向前拖动为向所述机器人的活动方向拖动，所述拖动为与地面接触的拖动；

当所述第二脚移动到与所述第一脚在所述活动方向平齐时，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放；

当所述第二脚的第二侧放下时，控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提；以及

当所述第一脚移动到与所述第二脚在所述活动方向平齐时，控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的每条腿有两个腿关节，所述机器人的每条腿上设置有脚，

控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提包括：控制所述第二脚外侧向前拖动且内侧向上提，以及

控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提包括：控制所述第一脚外侧向前拖动且内侧向上提。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放包括：控制所述第二脚的外侧向前拖动且内侧向下放至所述第二脚的内外侧水平，以及

控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放包括：控制所述第一脚的外侧向前拖动且内侧向下放至所述第一脚的内外侧水平。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提之前，所述方法还包括：

获取活动方向控制指令，其中，所述活动方向控制指令为控制所述机器人的活动方向的指令；以及

解析所述活动方向控制指令，得到与所述活动方向控制指令对应的活动方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在得到与所述活动方向控制指令对应的活动方向之后，所述方法还包括：

根据所述活动方向控制所述机器人的活动，其中，所述活动方向包括前进，后退，向前左，向前右，向后左，向后右。

6.一种机器人活动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一控制单元，用于在所述机器人的第一脚在前、第二脚在后时，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，其中，所述向前拖动为向所述机器人的活动方向拖动，所述拖动为与地面接触的拖动，

第一控制单元还用于在所述第二脚移动到与所述第一脚在所述活动方向平齐时，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放；以及

第二控制单元，用于在所述第二脚的第二侧放下时，控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，

第二控制单元还用于当所述第一脚移动到与所述第二脚在所述活动方向平齐时，控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述机器人的每条腿有两个腿关节，所述机器人的每条腿上设置有脚，

所述第一控制单元还用于控制所述第二脚外侧向前拖动且内侧向上提，以及

所述第二控制单元还用于控制所述第一脚外侧向前拖动且内侧向上提。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述第一控制单元还用于控制所述第二脚的外侧向前拖动且内侧向下放至所述第二脚的内外侧水平，以及

所述第二控制单元还用于控制所述第一脚的外侧向前拖动且内侧向下放至所述第一脚的内外侧水平。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

获取单元，用于在控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提之前，获取活动方向控制指令，其中，所述活动方向控制指令为控制所述机器人的活动方向的指令；以及

解析单元，用于解析所述活动方向控制指令，得到与所述活动方向控制指令对应的活动方向。