[发明专利]物体的姿势计算系统

权利要求书

1.一种物体的姿势计算系统，计算一方的物体与另一方的物体的相对姿势、或者计算所述一方的物体与所述另一方的物体的相对的位置和姿势，该物体的姿势计算系统的特征在于，具备：

所述一方的物体和所述另一方的物体，所述一方的物体和所述另一方的物体是包含凸部的物体与包含凹部的物体的组合、且是所述凸部与所述凹部能够在3个接触点接触的物体，并且，所述凹部处的所述3个接触点位于所述凹部的孔的端部，并且，当将针对所述凸部的、不与包含所述3个接触点的平面正交的轴作为凸部中心轴时，所述接触点与所述凸部中心轴的各最短距离为固定值，或者，所述接触点与所述凸部中心轴的各最短距离基于从所述接触点对所述凸部中心轴引垂线时的该垂线同所述凸部中心轴的交点与所述凸部中心轴上的所述交点以外的点的距离而确定；

一个以上的驱动部，所述驱动部使所述一方的物体与所述另一方的物体相对地移动，并且，保持所述一方的物体和所述另一方的物体中的至少1个物体来使其移动；

力测量部，其测量作用于所述一方的物体与所述另一方的物体之间的力；以及

物体姿势计算部，其通过所述驱动部使所述一方的物体与所述另一方的物体相对地移动来使所述一方的物体与所述另一方的物体接触，基于所述一方的物体与所述另一方的物体以所述3个接触点接触时由所述力测量部测量出的力以及所述最短距离，来计算所述一方的物体与所述另一方的物体的相对姿势、或者计算所述一方的物体与所述另一方的物体的相对的位置和姿势。

2.根据权利要求1所述的物体的姿势计算系统，其特征在于，

所述一方的物体包含2个以上的所述凸部或所述凹部，或者，

所述另一方的物体包含2个以上的所述凸部或所述凹部。

3.根据权利要求1所述的物体的姿势计算系统，其特征在于，

所述一方的物体或者所述另一方的物体所包含的所述凸部和所述凹部中的至少1个物体是能够相对于包含所述至少1个物体的所述一方的物体或者所述另一方的物体拆装的物体。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的物体的姿势计算系统，其特征在于，

在使所述一方的物体与所述另一方的物体以所述3个接触点接触之前，以使所述一方的物体与所述另一方的物体的相对的位置和姿势变为规定的位置和姿势的范围内的方式，预先使所述一方的物体与另一方的物体移动到相对的大致位置和大致姿势。

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的物体的姿势计算系统，其特征在于，

所述力测量部还测量作用于所述驱动部或者所述一方的物体或者所述另一方的物体的力，

在使所述一方的物体与所述另一方的物体以所述3个接触点接触之前，基于由所述力测量部测量出的力，以使所述一方的物体与所述另一方的物体的相对的位置和姿势变为规定的位置和姿势的范围内的方式，预先使所述一方的物体与另一方的物体移动到相对的大致位置和大致姿势。

6.根据权利要求1～3中的任一项所述的物体的姿势计算系统，其特征在于，

所述物体的姿势计算系统还具备物体检测部，该物体检测部能够在规定的范围以内检测所述一方的物体或者所述另一方的物体的位置和姿势中的至少一方，

在使所述一方的物体与所述另一方的物体以所述3个接触点接触之前，基于所述物体检测部的检测结果，以使所述一方的物体与所述另一方的物体的相对的位置和姿势变为规定的位置和姿势的范围内的方式，预先使所述一方的物体与另一方的物体移动到相对的大致位置和大致姿势。

7.根据权利要求1～3中的任一项所述的物体的姿势计算系统，其特征在于，

所述物体的姿势计算系统还具备空间位置指定部，该空间位置指定部由指定空间内的位置或者位置和姿势的装置以及识别所指定的所述位置或者位置和姿势的装置构成，

在使所述一方的物体与所述另一方的物体以所述3个接触点接触之前，基于由所述空间位置指定部指定的位置或者位置和姿势，以使所述一方的物体与所述另一方的物体的相对的位置和姿势变为规定的位置和姿势的范围内的方式，预先使所述一方的物体与另一方的物体移动到相对的大致位置和大致姿势。