[发明专利]一种全方位驱动转向的AGV小车

说明书

本发明涉及一种全方位驱动转向的AGV小车，包括承载车体、转向装置、驱动装置以及控制电路；承载车体为上下平行设置的上支撑板和下支撑板，上支撑板上平面安装有转向装置；下支撑板下平面安装有驱动装置；控制电路包括单片机模块、单刀双掷模拟开关以及驱动电路；本发明的优点在于：AGV小车通过采用齿轮齿条结构，满足了立体智能车库空间高利用率及智能控制停取车；主要包括：驱动电机、转向舵机、齿轮齿条转向系统，传动轴及支撑板，齿条通过转向舵机齿轮与齿条啮合实现齿条的水平直线运动，结合电路设计能够实现三种运动状态，（1）直线行走；（2）原地旋转；（3）直角拐弯。

技术领域

本发明涉及一种无人搬运小车领域，特别涉及一种全方位驱动转向的AGV小车。

背景技术

随着经济的发展和人们生活水平的日渐提高，汽车已经成为人们生活中不可或缺的一部分。然而，随着汽车数量的不断提高，供汽车停放的停车位愈发紧张。虽然很多社区、商场等场所已经配备了数量不少的停车位，但仍不能满足停车需求。即使停车场有车位，但由于停车位置的不对称，停车场地设置的不合理，也会造成汽车入库时空间太小，转弯困难等问题。只有很好地解决城市交通拥挤和停车麻烦的问题，才能进一步提高对现阶段城市的规划建设和提升经济发展。

我国于90年代初开始研究开发智能车库，距今己有十年的历程。尽管我们了解到智能化的停车车库在很多方面都有着不小的优势，然而现今存在的立体车库的停车情况仍是不容乐观，所以智能停车车库的发展道路上仍旧有着不少难关等着我们克服解决，高昂的建造使用费用，智能控制技术的有待完善都是制约其发展的巨大障碍。

自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，安全保护以及各种移载功能的运输小车。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线。在智能车库内，AGV小车因为其具有体积小，灵活性强等优点可用于搬运和入库。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够实现前进后退、原地任意方向转弯、平移的且停车不占用多余空间的全方位驱动转向的AGV小车。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种全方位驱动的AGV小车，其创新点在于：

所述承载车体为上下平行设置的上支撑板和下支撑板，所述上支撑板上平面安装有转向装置；所述下支撑板下平面安装有驱动装置；

所述转向装置具有对称设置在上支撑板上的两组，每组分别包括转向舵机、齿轮齿条系统及传动轴；所述转向舵机通过齿轮齿条系统与传动轴连接，所述传动轴上端与齿轮齿条系统配合，且同一齿轮齿条分别与两个传动轴配合，该传动轴的下端依次穿过上、下支撑板，并与驱动装置相连；

所述驱动装置具有四组，分别连接在传动轴下端，包括安装板、车轮、电机及联轴器，所述车轮、电机及联轴器分别安装在安装板上，且传动轴下端与安装板固连；

所述控制电路包括依次连接的单片机模块、单刀双掷模拟开关以及驱动电路。

进一步的，所述齿轮齿条系统包括设置在转向舵机输出轴上的转向舵机齿轮、设置在传动轴上端的传动轴齿轮以及与上述两者互相配合的齿条，所述齿条为由齿条A、连接条及齿条B首尾连接而成的Z型齿条，其中齿条A及齿条B齿面相向设置。

进一步的，所述转向舵机通过隔离柱垂直架设在上支撑板上，其输出轴朝下，所述转向舵机齿轮套设在该转向舵机输出轴上。

进一步的，所述安装板为由水平板A及竖直板B组成的L型板，该L型板倒置在下支撑板下方，通过水平板A与传动轴下端固连；所述车轮竖直设置在水平板A及竖直板B组成的夹角内。

进一步的，所述单片机模块包括单片机和引出其所有管脚的电路主板。