[发明专利]机器人及其动作控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人动作控制方法，其特征在于，包括：

在机器人执行第一预设动作时，获取所述机器人的动作响应模式，其中，所述动作响应模式为所述机器人对控制指令的响应模式；

接收控制指令，其中，所述控制指令为控制所述机器人执行第二预设动作的指令；以及

根据所述动作响应模式控制所述机器人执行所述第二预设动作，其中，所述机器人的动作响应模式包括第一模式，在所述第一模式下，所述机器人在接收到所述控制指令之后，停止执行所述第一预设动作，开始执行所述第二预设动作；

其中，根据所述动作响应模式控制所述机器人执行所述第二预设动作包括：

获取所述机器人的第一预设动作的序列，其中，所述第一预设动作的序列为所述机器人执行的所述第一预设动作的序列，所述第一预设动作的序列中至少包括一个动作；

判断所述机器人的动作在所述第一预设动作的序列中的执行状态，其中，所述执行状态包括执行中；以及

如果判断出所述机器人的动作在所述第一预设动作的序列中的执行状态为执行中，则控制所述机器人执行所述第二预设动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行状态还包括执行开始和执行完成，根据所述动作响应模式控制所述机器人执行所述第二预设动作还包括：

如果判断出所述机器人的动作在所述第一预设动作的序列中的执行状态为执行开始和执行完成，则不控制所述机器人执行所述第二预设动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述机器人的动作在所述第一预设动作的序列中的执行状态包括：

获取所述机器人在所述第一预设动作的序列中动作执行状态的标识信息；以及

根据所述标识信息确定所述机器人在所述第一预设动作的序列中的动作执行状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作响应模式还包括第二模式，根据所述动作响应模式控制所述机器人执行所述第二预设动作包括：

获取所述机器人的第一预设动作的序列，其中，所述第一预设动作的序列为所述机器人执行的所述第一预设动作的序列，所述第一预设动作的序列中至少包括一个动作；以及

在所述机器人的第一预设动作的序列中的动作执行完之后，控制所述机器人执行所述第二预设动作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括控制器和传感器，接收所述控制指令包括：

接收用户输入的控制指令；或

接收所述控制器生成的控制指令，其中，所述控制器根据所述传感器采集到的信号生成所述控制指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述传感器为用于探测障碍物的传感器，接收所述控制器生成的控制指令包括：

所述机器人通过所述传感器探测所述机器人运行路上的障碍物；

在所述传感器探测到所述机器人运行路上的障碍物时，所述控制器生成躲避障碍物的指令；以及

所述机器人接收所述躲避障碍物的指令。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收控制指令包括接收语音控制指令。