[发明专利]定位方法和定位装置

说明书

本发明实施例提供一种定位方法和定位装置，该定位方法包括：通过第一定位系统获取M个实际位置信息组，所述M个实际位置信息组中第i个实际位置信息组包括第i个待识别物体的N个实际位置信息；通过第二定位系统获取目标物体的N个参考位置信息；根据所述M个实际位置信息组和所述目标物体的N个参考位置信息，确定所述M个待识别物体中的第j个待识别物体为所述目标物体。本申请实施例提供的定位方法和定位装置，能够从多M个待识别物体中确定目标物体，以便于中心处理单元可以通过第一定位系统对目标物体进行精确定位。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及定位方法和定位装置。

背景技术

随着摄像机硬件技术和计算机视觉技术的发展，基于摄像机的定位方法具备立体图像信息量大、判断精度较高、成本较低等特点。以三维场景建模定位技术为例，该定位技术利用安装在高处的全局摄像头，进行像素级空间场景建模，建立室内每一空间点与其在成像平面像素坐标的对应关系，并以此对应关系作为先验信息，对视场下的待定位物体进行实时定位。该定位方法能够实现厘米级的定位，而且能够计算多个待定位物体中每个待定位物体的空间坐标以及每个待定位物体的俯仰角等位置信息，具有定位精度高，定位信息全面等优势。但是，在一些情况下该定位技术无法对一个或多个待定位物体的身份进行识别。例如，采用三维场景建模定位技术对多个外形相似的待定位物体进行定位时，虽然该定位技术可以实时获取多个待定位物体中每个待定位物体的位置信息，但是该定位技术无法确定多个待定位物体中每个待定位物体的身份信息，从而无法从多个待定位物体中识别目标物体，导致该定位技术无法确定目标物体的位置信息。

与上述三维场景建模定位技术相类似，激光雷达定位技术以及毫米波雷达定位技术虽然可以对待定位物体进行精准定位，但是此类定位技术也同样存在无法识别待定位物体身份，导致无法确定目标物体的位置信息的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法和定位装置，能够从M个待识别物体中确定目标物体，以便于中心处理单元能够确定所述目标物体的位置信息。

第一方面，提供一种定位方法，所述定位方法包括：通过第一定位系统获取M个实际位置信息组，所述M个实际位置信息组与M个待识别物体一一对应，所述M个实际位置信息组中第i个实际位置信息组包括第i个待识别物体的N个实际位置信息，所述第i个待识别物体的N个实际位置信息与N个第一时刻一一对应，其中，M≥1，N≥1，i的取值为1至M中的任一值；通过第二定位系统获取目标物体的N个参考位置信息，所述N个参考位置信息和N个第二时刻一一对应，所述N个第二时刻和所述N个第一时刻一一对应，所述N个第二时刻中每个第二时刻和对应的第一时刻之间的时间差小于或等于第一门限；根据所述M个实际位置信息组和所述目标物体的N个参考位置信息，确定所述M个待识别物体中的第j个待识别物体为所述目标物体，其中，j的取值为1至M中的一个值。

基于第一定位系统的定位技术能够获取准确、全面的位置信息，但是该定位技术存在可能无法识别待定位物体的缺陷；基于第二定位系统的定位技术能够将待定位物体的身份和位置信息进行绑定，但是该定位技术存在定位粗糙以及定位精度低等缺陷。该方案将两种定位技术进行融合，取长补短，既可以满足定位精度，又可以确定目标物体的位置信息，以便于中心处理单元能够对大量相似个体进行定位，有广阔的应用前景。

可选地，在第一方面可能的实现方式中，所述通过第一定位系统获取M个实际位置信息组，包括：通过安装于M个待识别物体以外的位置的第一定位系统获取M个实际位置信息组。

在该方案中，第一定位系统设置于M个待识别物体以外的位置处，以便于通过第一定位系统对M个待识别物体进行同时定位。进一步地，第一定位系统的设置位置灵活，以便于通过第一定位系统获取M个待识别物体较全面的位置信息和/或运动信息。

可选地，在第一方面可能的实现方式中，通过第二定位系统获取目标物体的N个参考位置信息，包括：通过安装于目标物体上的第二定位系统获取目标物体的N个参考位置信息。