[发明专利]爬壁复合机器人

权利要求书

1.一种爬壁复合机器人，其特征在于，包括：

爬壁单元，在工作面上进行攀爬；

驱动单元，为所述爬壁单元提供动力；

多轴关节臂单元，设置在所述爬壁单元上；

工具安装端，设置在所述多轴关节臂单元的前端，

其中，所述爬壁单元具有磁性行走轮，磁性行走轮靠磁力吸附在工作面上。

2.如权利要求1所述的爬壁复合机器人，其特征在于：

其中，所述磁性行走轮具有：

轮壳，内部中空；

磁铁，通过轴承安装在所述轮壳内。

3.如权利要求1所述的爬壁复合机器人，其特征在于：

其中，所述驱动单元包括：驱动电机，上驱动皮带和下驱动皮带；

所述磁性行走轮包括前磁性行走轮和后磁性行走轮；

所述上驱动皮带在驱动电机和所述前行走轮之间进行传动，所述下驱动皮带在前磁性行走轮和后磁性行走轮之间进行传动。

4.如权利要求3所述的爬壁复合机器人，其特征在于：

其中，所述前磁性行走轮和后磁性行走轮分别为两个，四轮同时驱动。

5.如权利要求1所述的爬壁复合机器人，其特征在于，还包括：

摄像机，设置在所述爬壁单元的顶端。

6.如权利要求1所述的爬壁复合机器人，其特征在于：

所述多轴关节臂单元为多轴关节臂机器人，轴数为四轴及以上。