[发明专利]水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法

权利要求书

1.一种水下搜救机器人，其特征在于，

水下搜救机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下搜救机器人内设有充电控制模块；其中

所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充电控制模块；

所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下搜救机器人内锂电池进行充电；

水下搜救机器人工作时以构成队列，即

各水下搜救机器人首尾相连，后一水下搜救机器人通过机械手夹持前一水下搜救机器人的夹持端；即

后一水下搜救机器人的机械手的通电回路触点与前一水下搜救机器人的夹持端的通电回路触点相连通；

所述水下供能机器人的机械手夹住位于队列最后一水下搜救机器人的夹持端，进而构建水下搜救机器人队列的充电回路。

2.根据权利要求1所述的水下搜救机器人，其特征在于，

所述水下搜救机器人的主体呈梭形，且还包括：动力装置和处理器模块；其中

所述动力装置包括三个螺旋桨式电机推进器，且呈120°分布于外壁；

所述处理器模块适于控制三个螺旋桨式电机推进器协同工作，以控制水下搜救机器人水下行进。

3.根据权利要求2所述的水下搜救机器人，其特征在于，

绕外壁设有环形导轨，所述螺旋桨式电机推进器的支撑翼根部设有嵌于环形轨道的滑动装置；

所述处理器模块适于通过滑动装置带动螺旋桨式电机推进器沿环形导轨移动，以改变各螺旋桨式电机推进器之间的夹角。

4.一种多水下搜救机器人协同控制系统，其特征在于，包括至少两个如权利要求1所述的水下搜救机器人、用于协调各机器人工作的服务器，以及

用于提供电能的水下供能机器人。

5.根据权利要求4所述的多水下搜救机器人协同控制系统，其特征在于，

各水下搜救机器人适于在各自的活动区域进行搜索活动，当其中一水下搜救机器人发现目标后，将目标位置发送至服务器，且由服务器通知各水下搜救机器人和水下供能机器人；以及

所述服务器适于根据各水下搜救机器人当前的位置与目标位置确定一汇集点，即

服务器通知各水下搜救机器人、水下供能机器人行进至该汇集点进行汇合构成行进队列，且水下供能机器人位于队列最后，且为各水下搜救机器人提供电能，以前往目标地点。

6.根据权利要求5所述的多水下搜救机器人协同控制系统，其特征在于，

所述水下搜救机器人的主体呈梭形，且还包括：动力装置和处理器模块；其中

所述动力装置包括三个螺旋桨式电机推进器；

所述处理器模块适于控制三个螺旋桨式电机推进器协同工作，以控制水下搜救机器人水下行进；以及

绕外壁设有环形导轨，所述螺旋桨式电机推进器的支撑翼根部设有嵌于环形轨道的滑动装置；

所述处理器模块适于通过滑动装置带动螺旋桨式电机推进器沿环形导轨移动，以改变各螺旋桨式电机推进器之间的夹角；

当各水下搜救机器人组成队列后，各水下搜救机器人的螺旋桨式电机推进器均呈120°分布，且适于交错设置。

7.根据权利要求6所述的多水下搜救机器人协同控制系统，其特征在于，所述机械手内的通电回路触点连通充放电控制模块；

所述充放电控制模块通过该水下供能机器人的机械手将蓄电池的电能输出给队列中的水下搜救机器人。

8.一种如权利要求4所述的多水下搜救机器人协同控制系统的工作方法，其特征在于，

所述多水下搜救机器人协同控制系统包括：若干水下搜救机器人、用于提供电能的水下供能机器人，以及用于协调各机器人工作的服务器；其中

若干水下搜救机器人适于构建水下搜救机器人队列并行进，且由水下供能机器人对水下搜救机器人队列进行充电。