[发明专利]车外环境识别装置

权利要求书

1.一种车外环境识别装置，其特征在于，所述车外环境识别装置具备计算机，

所述计算机作为以下功能部发挥功能：

车辆确定部，其基于每个由摄像装置连续拍摄的图像来确定前行车辆以及该前行车辆所占的车辆区域；

发光源候补确定部，其将所确定的所述车辆区域中的发光源的候补确定为发光源候补；

高光溢出发光源确定部，其将所确定的所述车辆区域中的、满足预定的高光溢出条件的区域确定为高光溢出发光源；

移动量导出部，其导出所述高光溢出发光源相对于所述车辆区域在预定期间的移动量；

移动高光溢出发光源确定部，其在所述高光溢出发光源的所述移动量为预定的移动量阈值以上的情况下，将该高光溢出发光源确定为移动高光溢出发光源；

高光溢出范围设定部，其将相对于所述移动高光溢出发光源的预定的范围设定为高光溢出范围；以及

灯判定部，其基于对应于位于所述高光溢出范围内的发光源候补的颜色条件和对应于位于该高光溢出范围以外的发光源候补的颜色条件来判定所确定的所述发光源候补中的、位于所述高光溢出范围内的发光源候补和位于该高光溢出范围以外的发光源候补是否是亮灯状态的灯。

2.如权利要求1所述的车外环境识别装置，其特征在于，

所述灯判定部基于满足预定强度的颜色条件的像素数或像素面积来判定所确定的所述发光源候补中的位于所述高光溢出范围以外的发光源候补是否是亮灯状态的灯，并基于满足比所述颜色条件高的强度的颜色条件的像素数或像素面积来判定位于该高光溢出范围内的发光源候补是否是亮灯状态的灯。

3.如权利要求1或2所述的车外环境识别装置，其特征在于，还具备：

形状判定部，其导出由所述高光溢出发光源确定部确定的所述高光溢出发光源的圆度，并提取所导出的圆度在预定的圆形阈值以上的高光溢出发光源，

所述移动量导出部导出由所述形状判定部提取的高光溢出发光源的移动量。

4.如权利要求1或2所述的车外环境识别装置，其特征在于，

高光溢出范围设定部以所述移动高光溢出发光源为中心来设定沿垂直方向延长而成的所述高光溢出范围。

5.如权利要求3所述的车外环境识别装置，其特征在于，

高光溢出范围设定部以所述移动高光溢出发光源为中心来设定沿垂直方向延长而成的所述高光溢出范围。

6.如权利要求2所述的车外环境识别装置，其特征在于，

所述计算机还作为面积转换部发挥功能，

所述面积转换部，针对所确定的所述发光源候补中的位于所述高光溢出范围以外的发光源候补，对满足所述预定强度的颜色条件的像素数进行计数，并基于与前行车辆的相对距离将该像素数转换为面积；针对位于该高光溢出范围内的发光源候补，对满足比该预定强度的颜色条件高的强度的颜色条件的像素数进行计数，并基于与所述前行车辆的相对距离将该像素数转换为面积，

在转换而得的面积在被认为是所述前行车辆的灯处于亮灯状态的预定的亮灯判定阈值以上的情况下，所述灯判定部将该发光源候补判定为亮灯状态的灯。