[发明专利]一种掘进机截割头自动焊接装置

权利要求书

1.一种掘进机截割头自动焊接装置，其特征在于，所述掘进机截割头自动焊接装置包括：工作台、行走部、升降部、旋转伸缩部、焊接部、支撑台和控制器；

掘进机的截割头安装在工作台上，行走部、升降部、旋转伸缩部和焊接部安装在支撑台上，行走部与工作台连接，升降部与旋转伸缩部连接，旋转伸缩部与焊接部连接；

焊接部包括手爪机构和焊枪，焊枪安装在手爪机构上，手爪机构与旋转伸缩部连接且能够夹持截齿座；

控制器安装在支撑台上且分别与行走部、升降部、旋转伸缩部和焊接部有线连接，或者控制器通过无线信号收发器分别与行走部、升降部、旋转伸缩部和焊接部无线连接；

所述行走部包括行走电机、行走减速箱、滑轮和齿圈；

行走电机和行走减速箱固定在所述支撑台上，滑轮安装在所述支撑台的底部；

行走电机的输出轴与行走减速箱的输入齿轮相连，行走减速箱的输出齿轮与齿圈相啮合；

齿圈设有安装台，安装台的中心设有通孔，所述工作台固定安装在通孔内；

所述旋转伸缩部包括旋转电机、旋转减速机构和伸缩液压缸；

旋转电机的输出轴与旋转减速机构的输入齿轮连接，旋转减速机构的输出齿圈位于伸缩液压缸的缸筒外壁上，伸缩液压缸的液压杆与所述手爪机构相连；

所述旋转伸缩部还包括第一壳体；

所述旋转电机固定在所述第一壳体内，所述旋转减速机构通过齿轮轴支撑在第一壳体内，所述伸缩液压缸的缸筒通过轴承支撑在第一壳体内；

所述第一壳体还设有连接台，所述升降部的顶端通过螺栓与第一壳体的连接台连接；

所述升降部为液压缸，液压缸的缸筒固定在所述支撑台上，液压缸的液压杆与所述旋转伸缩部的第一壳体设有的连接台连接；

手爪机构包括手爪、圆盘、多个第一液压缸和连接盘；

手爪能够夹持所述截齿座，手爪与圆盘连接；

每个所述第一液压缸的缸筒均与所述连接盘的侧壁连接，每个所述第一液压缸的液压杆均与所述圆盘连接，所述控制器可以分别控制每个第一液压缸进行伸缩运动；

圆盘远离所述手爪的一面设有第一球型关节，第一球型关节位于所述连接盘中间的球型槽内且能在球型槽内转动，圆盘的侧壁设有环形卡槽，所述焊枪通过焊枪支座安装在环形卡槽内且焊枪支座能沿着环形卡槽滑动，所述连接盘与所述伸缩液压缸的液压杆连接。

2.根据权利要求1所述的掘进机截割头自动焊接装置，其特征在于，所述手爪包括第一夹持臂和第二夹持臂；

第一夹持臂的一端和第二夹持臂的一端均通过销钉与所述圆盘连接，第一夹持臂和第二夹持臂相对设置；

在第一夹持臂远离第二夹持臂的侧面和所述圆盘之间设有一个第二液压缸，在第二夹持臂远离第一夹持臂的侧面和所述圆盘之间设有另一个第二液压缸；

在第一夹持臂接近第二夹持臂的侧面安装一个压力传感器，在第二夹持臂接近第一夹持臂的侧面安装一个压力传感器；

所述控制器可以同时控制两个第二液压缸进行伸缩运动。

3.根据权利要求1所述的掘进机截割头自动焊接装置，其特征在于，所述焊枪支座包括第二球型关节、焊枪夹套和焊枪液压缸；

第二球型关节安装在所述环形卡槽内且能沿着环形卡槽滑动，焊枪夹套与第二球型关节相配合且能在第二球型关节上转动，所述焊枪夹持在焊枪夹套内，焊枪液压缸的一端与第二球型关节连接，另一端与焊枪夹套连接，焊枪液压缸能够伸长和缩短。

4.根据权利要求1所述的掘进机截割头自动焊接装置，其特征在于，所述行走部还包括辅助啮合齿轮和内啮合胶轮；

辅助啮合齿轮安装在所述支撑台上且与所述齿圈相啮合；

内啮合胶轮位于所述齿圈的安装台上且与齿圈的内壁贴合，内啮合胶轮的顶部与所述行走减速箱的壳体连接，内啮合胶轮能沿着所述齿圈的内壁滚动。

5.根据权利要求1至权利要求4任一项权利要求所述的掘进机截割头自动焊接装置，其特征在于，所述工作台的中心设有驱动台，在驱动台的侧面均匀设置多个卡盘，每个卡盘通过一个第三液压缸安装在驱动台上，当所述截割头固定在工作台上时，每个第三液压缸带动与其对应的卡盘弹出，使每个卡盘与截割头的内圈紧密接触。