[发明专利]一种智能酿酒机器人

说明书

本发明提供一种智能酿酒机器人，包括连接板、2个机械手爪、2个第一电缸、4个行走单元、2个平行支架、滑动架、第二电缸、第一步进电机、方套筒、摄像机，其特征在于：所述的4个行走单元安装在底板的四个角上，每个行走单元包括第三步进电机、转向支架、第四步进电机、车轮，所述的第三步进电机竖直向下安装在底板底部；本发明可以直接把葡萄和冰糖打碎，并把二者的混合物自动倒进酿酒罐中，智能化程度较高。

技术领域

本发明酿酒技术领域，特别涉及一种智能酿酒机器人。

背景技术

葡萄酒是我们经常饮用的一种酒，现在酿酒大多是人手工酿造，生产效率低，因此急需一种可以自动酿酒的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种智能酿酒机器人，可以直接把葡萄和冰糖打碎，并把二者的混合物自动倒进酿酒罐中，智能化程度较高。

本发明所使用的技术方案是：一种智能酿酒机器人，包括连接板、2个机械手爪、2个第一电缸、4个行走单元、2个平行支架、滑动架、第二电缸、第一步进电机、方套筒、摄像机、立柱、葡萄破碎器、冰糖破碎器、漏斗、从动齿轮、主动齿轮、从动皮带轮、皮带、主动皮带轮、从动破碎辊、主动破碎辊、第二步进电机、固定架、工作台、转轴、8个二级爪、8个一级爪、第三电缸、底板，其特征在于：所述的4个行走单元安装在底板的四个角上，每个行走单元包括第三步进电机、转向支架、第四步进电机、车轮，所述的第三步进电机竖直向下安装在底板底部，所述的转向支架安装在第三步进电机的电机轴下部，在转向支架内部安装有车轮，车轮由转向支架侧面的第四步进电机直接驱动；所述的第一步进电机竖直向上安装在底板上方，在其电机轴上水平安装有一根方套筒，方套筒内安装有滑动架，滑动架可以前后伸缩，其伸缩是通过侧面的第二电缸控制的；在滑动架前端铰接有2个平行支架，2个平行支架的另一端与连接板后部铰接，平行支架的上下摆动是通过第三电缸控制的，第三电缸一端铰接在滑动架前端，另一端铰接在平行支架下部，所述的连接板前端设有一对第一铰支座和一对第二铰支座，其中第一铰支座位于第二铰支座外侧，所述的机械手爪铰接在第二铰支座上，所述的第一电缸一端铰接在第一铰支座上，另一端与机械手爪铰接；所述的立柱安装在底板上，所述的漏斗安装在立柱前端，所述的固定架安装在立柱上部，所述的冰糖破碎器和葡萄破碎器是中空的壳体结构且分别安装在固定架的左右两端，二者的出口均对准漏斗的入口，所述的葡萄破碎器内部安装有一根转轴，所述的转轴由中心轴和3个圆盘组成，每个圆盘上都设有4个安装孔，在相邻的2个圆盘之间的安转孔内安装有可以转动的一级爪，一级爪外面铰接有二级爪，中心轴一端与第二步进电机的电机轴相连，中心轴的另一端安装有一个主动皮带轮，第二步进电机安装在葡萄破碎器后部；所述的从动破碎辊和主动破碎辊并列安装在冰糖破碎器内部，在从动破碎辊的轴端部连接有从动齿轮，在主动破碎辊的轴端部连接有主动齿轮，在主动齿轮外侧还安装有一个从动皮带轮，从动皮带轮与主动皮带轮之间采用皮带传动，所述的工作台安装在底板上并与漏斗出口相对应；所述的酿酒罐放在木架上。

进一步地，所述的从动破碎辊和主动破碎辊的圆柱面上设有矩形槽。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明可以直接把葡萄和冰糖打碎，并把二者的混合物自动倒进酿酒罐中，智能化程度较高。

附图说明

图1为本发明的组装完成后的结构示意图。

图2为本发明的机械手爪安装图。

图3为本发明的俯视图。

图4为本发明的葡萄破碎器和冰糖破碎器安装示意图。

图5为本发明的立柱和固定架连接示意图。

图6为本发明的一级爪和二级爪连接示意图。

图7为本发明的行走单元局部放大图。

图8为本发明的连接板结构示意图。