[发明专利]一种智能割草车的路径规划算法

权利要求书

1.一种智能割草车的路径规划算法，其特征在于，具体步骤如下：

1)在智能割草车设定的工作区域内，将工作草场分割为多个小多边形工作区域；

2)控制智能割草车沿各个小多边形工作区域边界运行，并通过车载GPS设备采集步骤1)中分割的多个小多边形工作区域边界顶点的大地位置坐标为(gps_x_i，gps_y_i)；

3)将步骤2)中采集到的大地位置坐标信息转换至本地坐标系中，转换公式为：

其中，(gps_x₀，gps_y₀)为大地位置坐标系原点，角度γ为本地坐标系原点角度；

4)根据两点得到直线的方式，得到小多边形工作区域边界的方程L_n：

(y_n-y_n+1)*x+(x_n+1-x_n)*y+(x_n*y_n+1-x_n+1y_n)＝0 (2)

其中，(x_n，y_n)，(x_n+1，y_n+1)为直线L_n的首位端点，当n等于最大值i时，L_i方程：

(y_i-y₀)*x+(x₀-x_i)*y+(x_i*y₀-x₀y_i)＝0 (3)

5)规划直线路径即计算各间距w的直线G_k与边界线L_n的交点，其中，w即为智能割草车的有限覆盖范围宽，直线G_k方程为：

x_k＝w*k (4)

6)判断规划直线x_k＝w*k是否超过上端边界线，且顶点x_k＞x_n，未超过上端边界线，则根据公式(2)(3)(4)计算得到各条规划直线路径的一端点A_k，当直线x_k＝w*k超过上端边界线，则进入下一端点n+1；

而后在判断规划直线x_k＝w*k是否超过下端边界线，且顶点x_k＞x_n，未超过下端边界线，则根据公式(2)(3)(4)计算得到各条规划直线路径的一端点B_k，当直线x_k＝w*k超过下端边界线，则进入下一端点m+1；

待上述上端边界线与下端边界线判断完毕后，在判断规划直线x_k＝w*k是否超过小多边形工作区域，且m+n>i，未超过小多边形工作区域，则区域内直线规划完成，否则进入下一条直线x_k+1，直至将工作草场分割的小多边形工作区域全部判断完毕，以此计算得到每个小多边形工作区域内往返遍历的直线路径。

2.根据权利要求1所述的一种智能割草车的路径规划算法，其特征在于，步骤1)中，分割的小多边形工作区域内角不大于180°，大于180°时，将其切分为两个小多边形工作区域。