[发明专利]用于钉仓状态和存在检测的方法和系统

权利要求书

1.一种检测外科手术钉仓存在且未发射的方法，所述方法包含：

经由致动输入来尝试驱动构件的第一移动，所述致动输入被限制于小于或等于预定大小，所述驱动构件的所尝试的第一移动与所述驱动构件的发射移动处于相反的方向；

通过确定所述驱动构件在与所述驱动构件的所述发射移动相反的方向上实现的移动小于阈值移动量，检测到所述驱动构件不能完成所尝试的第一移动；以及

响应于检测到所述驱动构件不能完成所尝试的第一移动，确定钉仓存在且未发射。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述预定大小被设定为小于所述外科手术钉仓安装到的外科手术器械的正常操作扭矩极限的设定百分比。

3.根据权利要求1所述的方法，其中经由所述致动输入来尝试所述驱动构件的所述第一移动包括限制供应给电动机的电流，所述电动机用于产生所述致动输入。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

测量用于致动所述驱动构件的传动系中的摩擦力；以及

将所述预定大小设定为大于所测量的摩擦力。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括将所述预定大小设定为小于所述外科手术钉仓安装到的外科手术器械的正常操作极限。

6.根据权利要求5所述的方法，包括将所述预定大小设定为小于所述正常操作极限的20％。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述驱动构件在与所述驱动构件的所述发射移动相反的方向上实现的移动小于所述阈值移动量包括追踪被配置为追踪传动系的致动的传感器的输出，其中所述传动系用于产生所述驱动构件的所述第一移动。

8.根据权利要求7所述的方法，其中追踪所述传感器的所述输出包括监视用于所述传动系的致动的停转的所述传感器的输出。

9.根据权利要求8所述的方法，其进一步包括：

响应于检测到所述传动系的致动的停转，终止所述传动系的致动。

10.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述外科手术钉仓包括铰接的手术刀；并且

所述驱动构件的所述第一移动小于当应用于发射配置中的所述外科手术钉仓时可能导致所述手术刀的暴露的量。

11.一种可操作用于致动外科手术钉仓的外科手术器械，其中所述外科手术钉仓安装到所述外科手术器械，所述外科手术器械包括：

致动输出，当所述外科手术钉仓被安装到所述外科手术器械上时，所述外科手术钉仓的钉仓输入与所述致动输出传动地耦接，所述钉仓输入在发射方向上致动以操作所述外科手术钉仓；

与所述外科手术器械致动输出传动地耦接的驱动源；

被配置为检测所述外科手术器械致动输出的移动的传感器；和

与所述传感器和所述驱动源通信地耦合的控制器，所述控制器包括处理器和实体存储介质，所述实体存储介质含有当执行时进行以下操作的指令：促使所述处理器控制所述驱动源，以便所述驱动源产生被限制于小于或等于预定大小的致动输入，以便尝试在与所述发射方向相反的方向上以预定致动量致动所述致动输出；所述控制器比较得到的所述致动输出的致动量与阈值致动量，并且当得到的所述致动输出的致动量小于所述阈值致动量时，确定所述钉仓存在且未发射。

12.根据权利要求11所述的外科手术器械，其中所述预定大小被设定为小于所述外科手术钉仓安装到的外科手术器械的正常操作扭矩极限的设定百分比。

13.根据权利要求11所述的外科手术器械，其中所述致动输入的产生包括限制供应给用于产生所述致动输入的电动机的电流。

14.根据权利要求11所述的外科手术器械，其中所述预定大小小于所述驱动源的正常操作极限。