[发明专利]工件的加工方法

权利要求书

1.一种工件的加工方法，通过机床与机器人之间的协作来对工件进行加工，其中，该机床具有设置所述工件的工件接受部以及向所述工件接受部按压所述工件的夹持部，该机器人具有能够把持所述工件的机械手，该方法包括以下步骤：

使所述夹持部压紧所述工件的第一部分，来将该工件夹持在所述夹持部与所述工件接受部之间；

使所述夹持部以远离所述第一部分的方式移动，来解除由所述夹持部对所述工件进行的夹持；

使所述机器人动作，通过所述机械手对所述工件的与所述第一部分不同的第二部分进行把持，以不改变所述工件的姿势的方式对所述工件相对于所述工件接受部的移动进行限制；以及

在对所述工件相对于所述工件接受部的移动进行了限制的状态下，使所述机床动作来对所述第一部分进行加工。

2.根据权利要求1所述的工件的加工方法，其特征在于，

所述机器人具有用于对施加于所述机械手的力进行测量的力传感器，

在通过所述机械手把持所述第二部分时，基于所述力传感器测量出的所述力，以使所述机械手对所述第二部分进行按压的力变为预先决定的力的方式对该进行按压的力进行控制。