[发明专利]考虑优先级的用于控制变道的装置和方法

权利要求书

1.一种用于控制变道的装置，所述装置包括：

碰撞判断器，在本车辆变道之前或者在所述本车辆变道期间，所述碰撞判断器检查是否存在具有碰撞可能性的目标车辆，所述目标车辆尝试从与所述本车辆所行驶的本道路对应的关注道路的区域变道至所述本车辆变道至的目标道路，以及

优先级确定器，基于以下中的至少一个来确定所述本车辆和所述目标车辆之中首先执行变道的优先车辆：当存在所述目标车辆时所述本车辆和所述目标车辆到所述目标道路的可及性、以及当所述目标车辆或所述本车辆位于待汇合的道路上时到汇合点的可及性。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，当需要进行变道时，所述碰撞判断器通过车辆对外界(V2X)通信或车辆对车辆(V2V)通信通知周围车辆变道意图以及所述目标道路的信息，并且当存在所述目标车辆时，所述碰撞判断器通过所述车辆对车辆通信通知所述目标车辆变道的原因。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述变道的原因包括按照所述变道的原因的优先级顺序排列的以下因素中的至少一个：由于没有车道而变道、为了右转或者左转而变道、以及正常变道。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，当从所述目标车辆接收到所述变道的原因时，所述优先级确定器考虑所述变道的原因的预设优先级来确定所述本车辆和所述目标车辆中的所述优先车辆。

5.根据权利要求2所述的装置，其中，当所述目标车辆没有接收到所述变道的原因或者所述本车辆和所述目标车辆的所述变道的原因具有相同优先级时，所述优先级确定器根据从传感器接收的信息，基于所检查的到所述目标道路的可及性以及到所述汇合点的可及性，来确定所述优先车辆。

6.根据权利要求1所述的装置，进一步包括变道支持件，在所述本车辆不是所述优先车辆而是自主车辆时，所述变道支持件在所述目标车辆的变道之后尝试进行变道。

7.根据权利要求1所述的装置，进一步包括变道支持件，在所述本车辆不是所述优先车辆且不是自主车辆时，所述变道支持件通知驾驶员变道的危险或者执行车道保持控制。

8.一种用于由处理器控制变道的方法，所述方法包括以下步骤：

在本车辆变道之前或者在所述本车辆变道期间，通过所述处理器检查是否存在具有碰撞可能性的目标车辆，所述目标车辆尝试从与所述本车辆所行驶的本道路对应的关注道路的区域变道至目标道路，以及

通过所述处理器考虑以下中的至少一个来确定所述本车辆和所述目标车辆之中首先执行变道的优先车辆：当存在所述目标车辆时到所述目标道路的可及性、以及当所述目标车辆或所述本车辆位于待汇合的道路上时到汇合点的可及性。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括如下步骤：

当需要进行变道时，由所述处理器通过车辆对车辆(V2V)通信通知包括所述目标车辆的周围车辆变道意图以及所述目标道路的信息，

当存在所述目标车辆时，由所述处理器通过所述车辆对车辆通信通知所述目标车辆所述本车辆的变道的原因。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述变道的原因包括按照所述变道的原因的优先级顺序排列的以下因素中的至少一个：由于没有车道而变道、为了右转或者左转而变道、以及正常变道。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，确定所述优先车辆包括：当从所述目标车辆接收到所述变道的原因时，考虑所述变道的原因的预设优先级来确定所述本车辆和所述目标车辆中的所述优先车辆。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，确定所述优先车辆包括：当所述目标车辆没有接收到所述变道的原因或者所述本车辆和所述目标车辆的所述变道的原因具有相同优先级时，考虑以下中的至少一个来确定所述优先车辆：所述本车辆和所述目标车辆到所述目标道路的可及性、以及到所述汇合点的可及性。